[发明专利]船舶航向智能协调控制方法无效
| 申请号： | 201010197266.1 | 申请日： | 2010-06-11 |
| 公开（公告）号： | CN101859147A | 公开（公告）日： | 2010-10-13 |
| 发明（设计）人： | 刘胜;常绪成;李高云;李冰;王宇超 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供的是一种船舶航向智能协调控制方法。具体包括：(1)设定期望航向角；(2)计算实际航向角与期望航向角的偏差；(3)获取舵角控制指令信号；(4)计算船舶实际输出航向角；(5)辨识船舶运动逆系统模型，调整最小二乘支持向量机控制器参数；(6)重复步骤(2)计算。本发明采用逆控制与模糊控制结合的船舶航向复合控制策略，有效克服了基于输入输出数据辨识的逆模型不精确引起的逆控制不足；采用最小二乘支持向量机建立船舶操纵逆系统模型，具有结构设计简单、稳态精度高的优点，同时结合模糊控制响应快速，抗干扰能力强，鲁棒性好的优势。能实现航向保持的精确控制。 | ||
| 搜索关键词： | 船舶 航向 智能 协调 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种船舶航向智能协调控制方法，其特征是：首先设定期望航向角，根据反馈的船舶实际航向角求取实际航向角与期望航向角的偏差，将偏差信号送入到模糊控制器中，同时将期望航向角送入最小二乘支持向量机控制器中，模糊控制器与最小二乘支持向量机控制器并行连接，形成复合控制器，通过调整两个控制器输出的比重，得到舵角控制指令信号，将舵角控制指令信号输入到船舶运动数学模型中，同时引入外界干扰，得到实际的航向角输出；利用输出的航向角和控制指令信号作为最小二乘支持向量机的输入，辨识船舶运动逆系统模型，并将辨识得到的参数输入到最小二乘支持向量机控制器，调整其参数，计算舵角控制指令信号。
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