[发明专利]三维标记点序列的跟踪方法及其系统

摘要

本发明涉及三维标记点序列的跟踪方法及系统，方法包括：步骤1，读取人体链状结构模型，确定刚体和特征点；步骤2，获得运动图像的帧，每一帧具有多个图像，图像中具有二维标记点，第一帧具有已识别三维标记点；步骤3，在当前帧的图像中投影前一帧已识别三维标记点，依据投影搜素出特征点对应的二维标记点，由二维标记点重构出特征点的候选三维标记点，组成候选标记点集合；步骤4，从刚体的候选标记点集合中枚举出标记点组合，计算对应的标注似然函数值，保留最大的值对应的标记点组合，识别标记点组合中的候选三维标记点为特征点在当前帧中的三维标记点。本发明能够从捕获到的标记点序列中，正确跟踪人体链状结构模型的刚体中的各个特征点。

主权项

一种三维标记点序列的跟踪方法，其特征在于，包括：步骤1，读取观测对象的人体链状结构模型，确定所述人体链状结构模型中的刚体以及每个刚体上的特征点；步骤2，通过运动捕捉获得观测对象的运动图像的帧，每一帧具有多个图像，每一个图像对应于一个运动捕捉中的采集摄影机，所述图像中具有所述帧的二维标记点，第一帧具有已识别三维标记点；步骤3，将前一帧的已识别三维标记点在当前帧的图像中投影，所述已识别三维标记点同特征点对应，依据所述投影在当前帧中搜素出特征点对应的二维标记点，由所述二维标记点重构出特征点在当前帧中的候选三维标记点，所述候选三维标记点组成所述刚体的候选标记点集合；步骤4，对于每个刚体，从所述刚体的候选标记点集合中枚举出标记点组合，计算标记点组合对应的标注似然函数值，保留最大的标注似然函数值对应的标记点组合，识别所述标记点组合中的候选三维标记点为所述刚体中特征点在当前帧中的三维标记点。