[发明专利]基于粒子滤波算法的WLAN室内跟踪方法

摘要

基于粒子滤波算法的WLAN室内跟踪方法，涉及一种WLAN室内跟踪方法。它解决了室内环境下对动态目标的跟踪问题中，非线性模型问题导致跟踪精度降的问题。本方法首先利用参考点的信号强度值建立离线阶段的信号强度概率分布，然后确定与粒子点欧氏距离最小的参考点并将其作为粒子点修正值，进而求出每个粒子点及其对应的权值，在采用重采样算法更新权值后，最终给出用户的位置估计值。本发明适用于WLAN室内跟踪。

主权项

1.基于粒子滤波算法的WLAN室内跟踪方法，其特征是：它由以下步骤实现：步骤一、针对室内环境布置N个接入点AP，确保所述环境中任意一点被一个或一个以上的接入点AP发出的信号覆盖，并在所述室内环境中均匀设置N_RP个参考点；步骤二、选取一个参考点为坐标原点建立二维直角坐标系，获得N_RP个参考点在该二维直角坐标系中的坐标位置，在离线阶段中在每个参考点上利用信号接收机采集来自每一个接入点AP的信号强度RSS值，并利用最大似然法计算每个参考点的信号强度先验概率分布；步骤三、在第k时刻下，对描述粒子分布的重要性密度函数进行采样，获得N_s个粒子点，计算第i个粒子点坐标与每个参考点坐标之间的欧几里得距离，并选择欧几里得距离最小值所对应的参考点坐标作为该粒子点的修正坐标；所述i＝1、2……N_s；步骤四、根据步骤二获得的每个参考点的信号强度先验概率分布和重要性密度函数以及第k-1时刻粒子点的权值计算第k时刻粒子点所对应的权值步骤五、根据步骤四获得的第k时刻的粒子点的权值，采用重采样算法对当前时刻的粒子点进行重新采样得到新的粒子点作为当前时刻的粒子点，并替代原有的粒子点，并获得最终的位置估计坐标；所述最终的位置估计坐标即为第k时刻下待跟踪目标的坐标；然后返回执行步骤三，获得下一时刻的待跟踪目标的坐标；N、N_s、N_RP为正整数；k为大于或等于1的整数。