[发明专利]机器人标定方法及标定系统

摘要

一种机器人标定方法，其包括步骤：提供一个独立于机器人本体的摄像机及一个平面标定板，用所述摄像机拍摄平面标定板的图像，标定并存储摄像机的内参数和外参数，计算成像坐标系与标定板坐标系之间的转换关系；在平面标定板上设定三个特征角点，在机器人本体上固定安装标定工具，机器人本体带动该标定工具从一个特征角点平移至另外两个特征角点，存储标定工具在机器人基坐标系中的运动轨迹，根据该三个特征角点的位置关系以及该标定工具的运动轨迹，计算机器人基坐标系与标定板坐标系之间的转换关系；计算成像坐标系与机器人基坐标系之间的转换关系。上述机器人标定方法具有简便快捷的优点。本发明还提供一种应用上述标定方法的机器人标定系统。

主权项

一种机器人标定方法，其特征在于包括步骤：A、提供一个独立于机器人本体的摄像机及一个位于摄像机视场内的平面标定板，用该摄像机拍摄该平面标定板的图像，标定并存储摄像机的内参数和外参数，计算成像坐标系与标定板坐标系之间的转换关系；B、在平面标定板上设定三个特征角点，在机器人本体上固定安装标定工具，机器人本体带动该标定工具运动，使该标定工具接触其中一个特征角点，并以该特征角点为起点平移至另外两个特征角点，存储标定工具在机器人基坐标系中的运动轨迹，根据该三个特征角点的位置关系以及该标定工具的运动轨迹，计算机器人基坐标系与标定板坐标系之间的转换关系；以及C、根据成像坐标系与标定板坐标系之间的转换关系，以及机器人基坐标系与标定板坐标系之间的转换关系，计算成像坐标系与机器人基坐标系之间的转换关系。