[发明专利]工具约束机构有效
| 申请号： | 201010213162.5 | 申请日： | 2006-08-18 |
| 公开（公告）号： | CN101919736A | 公开（公告）日： | 2010-12-22 |
| 发明（设计）人： | 费尔迪南多·玛丽亚·罗德里格茨-Y-贝娜 | 申请（专利权）人： | 埃科罗伯特有限公司 |
| 主分类号： | A61B19/00 | 分类号： | A61B19/00 |
| 代理公司： | 北京安信方达知识产权代理有限公司 11262 | 代理人： | 李冬梅;郑霞 |
| 地址： | 英国*** | 国省代码： | 英国;GB |
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| 摘要： | 一种机构，其约束工具(403)的工作点或焦点的空间位置，所述机构具有操纵器(101)和安装在其上的远距离中心机构(102)。所述操纵器(101)提供用于定位所述远距离中心机构(102)的至少一个自由度，所述远距离中心机构(102)自身提供用于定位工具夹具的进一步的自由度，所述工具夹具适用于夹持待在操作中相对于远距离中心点约束的工具(403)。所述工具夹具的方向可调节，同时仍保持所述远距离中心点的位置相对于所述操纵器(101)固定。 | ||
| 搜索关键词： | 工具 约束 机构 | ||
【主权项】：
一种工具约束机构，其包括操纵器和安装在其上的远距离中心机构，所述操纵器提供用于定位所述远距离中心机构的至少一个自由度；且所述远距离中心机构包括：第一刚性连杆，其在第一转动关节处联接至所述操纵器，用于围绕第一轴线旋转；第二刚性连杆，其通过第二转动关节联接至所述第一刚性连杆，用于围绕第二轴线旋转；以及工具夹具，其安装到所述第二刚性连杆上或形成所述第二刚性连杆的部分，所述工具夹具适合于夹持待在操作中相对于远距离中心点约束的工具，并且其中所述第一轴线和所述第二轴线相交于所述远距离中心点，由此所述第一刚性连杆和所述第二刚性连杆围绕各自的第一旋转轴线和第二旋转轴线的旋转调节所述工具夹具的方向，同时保持所述远距离中心点的位置相对于所述操纵器固定。
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