[发明专利]可重构微型移动机器人集群定位跟踪系统无效
| 申请号： | 201010214879.1 | 申请日： | 2010-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN101893894A | 公开（公告）日： | 2010-11-24 |
| 发明（设计）人： | 陈佳品;沈慧;李振波 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;H04N7/18;G06T7/20 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 31201 | 代理人： | 王锡麟;王桂忠 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种机器人技术领域的可重构微型移动机器人集群定位跟踪系统，包括：图像采集处理模块、标记识别模块、运动跟踪定位模块和外部监控模块，其中：所述的图像采集处理模块，包括：摄像头、图像采集卡、图像滤波子模块、灰度阈值自适应选择子模块和图像二值化子模块，所述的标记识别模块，包括：标记矩阵比较子模块、标记周长比较子模块、标记黑白比值比较子模块、加权求和子模块和标号子模块，所述的运动跟踪定位模块包括：位置预估子模块、全局场景开窗扫描子模块和位姿判断子模块。本发明减小了定位系统的扫描工作量，降低了系统周期，大幅提高了系统的实时性，使得实时跟踪系统更为快捷，精确，可靠性更高，同时实现识别、定位和跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 可重构 微型 移动 机器人 集群 定位 跟踪 系统 | ||
【主权项】：
一种可重构微型移动机器人集群定位跟踪系统，其特征在于，包括：图像采集处理模块、标记识别模块、运动跟踪定位模块和外部监控模块，其中：图像采集处理模块分别与标记识别模块和运动跟踪定位模块相连传输黑白二值化图像信息，标记识别模块与运动跟踪定位模块相连传输机器人标号信息和机器人初始扫描区域信息，运动跟踪定位模块与外部监控模块相连传输机器人的速度信息和位置位姿信息，标记识别模块与外部监控模块相连传输机器人的标号信息。
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