[发明专利]基于工业机器人的活塞、活塞销和连杆装配方法及装置有效
| 申请号： | 201010217225.4 | 申请日： | 2010-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN101913076A | 公开（公告）日： | 2010-12-15 |
| 发明（设计）人： | 苏建华;乔红;区志财;张波 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B23P21/00 | 分类号： | B23P21/00;B25J9/16;B25J13/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 梁爱荣 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及基于工业机器人的活塞、活塞销和连杆装配方法及装置，该方法采用视觉摄像头识别活塞、活塞销和连杆的位置和方位，在计算机中计算出抓取位置，由机械手爪抓取并放置到智能装配台上。在智能装配台的控制下将连杆插入到活塞中；工业机器人将活塞销装入到活塞装配孔中。装置中视觉摄像头识别并定位工作台上放置的活塞、活塞销和连杆；工业机器人的数据端与计算机的数据端连接；视觉摄像头与计算机连接；工业机器人控制机械手爪抓取活塞、活塞销和连杆，并放入到智能装配台中；智能装配台的串行信号线与计算机连接，智能装配台的控制电路板控制连杆夹具将连杆插入到活塞内；工业机器人根据无传感器装配方法将活塞销装配到活塞装配孔中。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 工业 机器人 活塞 连杆 装配 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种基于工业机器人的活塞、活塞销和连杆装配装置，其特征在于，包括工业机器人(1)、视觉摄像头(2)、机械手爪(3)、智能装配台(4)、计算机(5)，其中：在工业机器人(1)的末端上设有视觉摄像头(2)和机械手爪(3)，视觉摄像头(2)识别并定位工作台上放置的活塞、活塞销和连杆；工业机器人(1)的数据端与计算机(5)的数据端连接；视觉摄像头(2)的视频信号线与计算机(5)的图像处理单元连接；工业机器人(1)根据抓取活塞、活塞销和连杆的位置，控制机械手爪(3)自动抓取活塞、活塞销和连杆并放入到智能装配台(4)中；智能装配台(4)的串行通信接口与计算机(5)连接，智能装配台(4)的控制电路板控制连杆夹具将连杆插入到活塞内，并保证连杆前端的孔与活塞孔中心线对准；工业机器人(1)根据无传感器装配方法将活塞销装配到活塞装配孔中。
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