[发明专利]微创血管介入手术机器人送管机构的控制装置

摘要

本发明公开一种微创血管介入手术机器人送管机构的控制装置，该装置包括：第一电机和第二电机分别与操作手连接；第一编码器与第一电机连接；第二编码器与第二电机连接；第一驱动器分别连接第一电机、第二编码器和第一编码器；计算机分别与第一驱动器和扭矩传感器连接；第二驱动器与计算机连接；送管机构第一电机和送管机构第二电机分别与第二驱动器连接；扭矩传感器与送管机构第一电机连接，根据操作手向前、后推进角度的大小，将送管机构的导管介入的速度划分，从而方便操作手控制送管机构操作的导管的介入速度。

主权项

一种微创血管介入手术机器人送管机构控制装置，其特征在于，该装置包括：控制部含有第一电机、第二电机、第一编码器、第二编码器；操作手、第一驱动器、计算机、第二驱动器、送管机构第一电机、送管机构第二电机、扭矩传感器和导管，其中：第一电机和第二电机分别与操作手连接，由操作手控制第一电机和第二电机转动；第一电机接收第一驱动器发送的第一控制信号并控制第一电机转动而生成对操作手的反作用力；第一编码器与第一电机连接，第一编码器将第一电机的旋转角度信号生成二进制码；第二编码器与第二电机连接，第二编码器将第二电机的旋转角度信号生成二进制码；第一驱动器分别连接第一电机、第二编码器和第一编码器，第一驱动器将第二编码器和第一编码器的二进制码生成并输出符合CAN总线通讯协议格式的数据；第一驱动器接收第一驱动信号生成并向第一电机发送第一控制信号；计算机分别与第一驱动器和扭矩传感器连接，计算机将CAN总线通讯协议格式的数据生成并输出第二驱动信号；计算机根据扭矩传感器输出的扭力数据信号生成并输出第一驱动信号；第二驱动器与计算机连接，第二驱动器接收第二驱动信号生成并生成第二控制信号；送管机构第一电机和送管机构第二电机分别与第二驱动器连接，送管机构第一电机接收第二控制信号而转动输出旋转角度信息；送管机构第二电机接收第二控制信号而转动输出旋转角度信息；扭矩传感器与送管机构第一电机连接，扭矩传感器将旋转角度信息生成并输出扭力数据信号；导管与送管机构第一电机送管机构第二电机带动的送管机构接触使导管做周向旋转。