[发明专利]基于光纤捷联惯性系统测量船上任意两位置间距离的方法无效
| 申请号： | 201010222143.9 | 申请日： | 2010-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN101915578A | 公开（公告）日： | 2010-12-15 |
| 发明（设计）人： | 高伟;王武剑;奔粤阳;王根;徐博;孙伟;胡丹;唐李军;赵桂玲;李国强 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明的目的在于提供基于光纤捷联惯性系统测量船上任意两位置间距离的方法。将两套子惯导系统分别放置在船的两个待测位置上，主惯导系统对准并处于导航状态，采集子惯导系统光纤陀螺仪和石英挠性加速度计输出的数据，分别建立以主惯导系统与两个子惯导系统的速度误差、姿态误差及杆臂长度作为状态变量的卡尔曼滤波状态方程及速度误差为量测量的量测方程，分别估计出两个子惯导系统和主惯导系统之间的距离，并矢量做差，得到两个待测位置的距离。本发明具有对准时间短、对准精度高、对器件的要求宽松等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 光纤 惯性 系统 测量 船上 任意 位置 间距 方法 | ||
【主权项】：
基于光纤捷联惯性系统测量船上任意两位置间距离的方法，其特征是：(1)将两套光纤陀螺捷联惯系统s1和s2作为子惯导系统分别放置在船的两个待测位置上；(2)将船上的高精度主惯导系统n对准并处于导航状态；(3)将子惯导系统s1和s2预热后，分别采集光纤陀螺仪和石英挠性加速度计输出的数据；(4)建立以主惯导系统n和s1子惯导系统s1的速度误差、姿态误差及杆臂长度作为状态变量的卡尔曼滤波状态方程及速度误差为量测量的量测方程；(5)利用卡尔曼滤波技术进行状态估计，实时的估计出子惯导系统s1和主惯导系统n之间的距离r1p；(6)建立以主惯导系统n和s2子惯导系统的速度误差、姿态误差及杆臂长度作为状态变量的卡尔曼滤波状态方程及速度误差为量测量的量测方程；(7)利用卡尔曼滤波技术进行状态估计，实时的估计出子惯导系统s2和主惯导系统n之间的距离r2p；(8)将得到的两套子惯导系统s1和s2和主惯导系统n之间的距离r1p、r2p矢量做差，得到两个子惯导系统s1和s2和之间的距离、即两个待测位置的距离。
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