[发明专利]一种自主水下机器人的同时检测与定位方法无效
| 申请号： | 201010228614.7 | 申请日： | 2010-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN101907711A | 公开（公告）日： | 2010-12-08 |
| 发明（设计）人： | 李建龙;官兴华;徐文 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G01S15/89 | 分类号： | G01S15/89;G01S15/02;G01S15/06;G01C21/20 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 陈昱彤 |
| 地址： | 310027 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开一种自主水下机器人的同时检测与定位方法，包括如下步骤：(1)在自主水下机器人下潜之前，获取自主水下机器人的当前位置信息；(2)在自主水下机器人下潜过程中，接收声波数据，对当前声波数据进行波束形成处理以对海底地形地貌成像；(3)在自主水下机器人下潜后，对当前声波数据进行波束形成处理以对海底地形地貌成像并在成像时对自主水下机器人进行位置估计，得到当前测量条件概率以及自主水下机器人在当前与后一次位置估计之间的转移概率；(4)重复步骤(3)得到自主水下机器人所有位置估计的后验概率；(5)根据所有位置估计的后验概率得到自主水下机器人的运动轨迹的估计及实际运动轨迹。本发明提高了AUV导航的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自主 水下 机器人 同时 检测 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种自主水下机器人的同时检测与定位方法，其特征是包括如下步骤：(1)在自主水下机器人下潜之前，利用GPS定位系统和航向角测量工具获取自主水下机器人的当前位置信息，所述当前位置信息包括自主水下机器人的水平面直角坐标位置和自主水下机器人的航向角；(2)在自主水下机器人下潜过程中，利用声纳开始接收声波数据，所述声波数据包括声信号的幅度，对当前声波数据进行波束形成处理以对海底地形地貌成像；(3)在自主水下机器人下潜后，对声纳所接收的当前声波数据进行波束形成处理以对海底地形地貌成像并在成像时对自主水下机器人进行位置估计；根据当前与前一次海底地形地貌成像的像差得到当前测量条件概率；根据当前和前一次的位置估计利用公式(1)得到自主水下机器人在当前与后一次位置估计之间的转移概率p ( x l | x l - 1 ) = C / ( x ‾ l - A x ‾ l - 1 ) - - - ( 1 ) ![]()
和![]()
分别表示当前和前一次的位置估计，C为归一化常数，A表示自主水下机器人在前一次和当前次位置估计之间的转移矩阵，p(xl|xl-1)表示自主水下机器人在前一次和当前次位置估计之间的转移概率；根据所述当前测量条件概率和所述自主水下机器人在当前与后一次位置估计之间的转移概率得到自主水下机器人当前位置估计的后验概率；(4)重复步骤(3)得到自主水下机器人所有位置估计的后验概率；(5)根据所述自主水下机器人所有位置估计的后验概率得到自主水下机器人的运动轨迹的估计，根据自主水下机器人的运动轨迹的估计得到自主水下机器人的自主水下机器人的实际运动轨迹。
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