[发明专利]一种移动机器人的路径规划方法

摘要

一种移动机器人的路径规划方法，步骤包括：A.确定机器人移动的目标；设定机器人的传感器数目和机器人的可前进方向数目；B.机器人检测周围的环境信息；C.定义所述路径规划方法与人工免疫网络的映射关系；D.求解所述人工免疫网络的最大浓度，所述最大浓度对应的抗体为机器人的前进方向。本发明的移动机器人的路径规划方法在具有局部极小问题的复杂障碍物环境下可以到达目标点，在存在复杂障碍物环境下本发明的移动机器人路径规划方法是可行和有效的，在U型障碍物环境下的仿真结果进一步说明了本文方法在复杂环境下规划结果的高效性。

主权项

一种移动机器人的路径规划方法，其特征在于，步骤包括：A.确定机器人移动的目标；设定机器人的传感器数目和机器人的可前进方向数目；B.机器人检测周围的环境信息；C.根据所述目标、环境信息、机器人的传感器数目和机器人的可前进方向数目定义所述路径规划方法与人工免疫网络的映射关系；所述环境信息定义为抗原，所述机器人的可前进方向定义为抗体，求解所述机器人的可前进方向的控制机制定义为浓度方程，所述机器人的可前进方向与所述目标的方向一致定义为刺激，所述机器人的可前进方向与所述目标的方向偏离定义为抑制；D.根据所述人工免疫网络的浓度方程求解所述人工免疫网络的最大浓度，所述最大浓度对应的抗体为机器人的前进方向；E.所述机器人的前进方向与所述目标的方向的夹角小于90°时，机器人沿所述机器人的前进方向前进一步，前进一步后，当机器人未满足终止条件时，进行步骤B；所述机器人的前进方向与所述目标的方向的夹角大于等于90°时，随机设定虚拟目标，以所述虚拟目标的方向代替所述目标的方向进行步骤B、C和D，求解机器人的前进方向，机器人沿所述机器人的前进方向前进一步，前进一步后，当机器人未满足终止条件时，进行步骤B。