[发明专利]一种直流电机的高精度正反转控制系统及控制方法有效
| 申请号： | 201010231436.3 | 申请日： | 2010-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN101951209A | 公开（公告）日： | 2011-01-19 |
| 发明（设计）人： | 王玮;刘芳;张仲毅 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | H02P1/22 | 分类号： | H02P1/22 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 成金玉 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种直流电机的高精度正反转控制系统，系统由PID控制和主动控制两部分组成，PID控制包括比较器、PID控制器、控制方式切换器、电机和光栅，主动控制包括控制方式切换器、电机和光栅。本发明采用的电机控制方法为：在电机平稳旋转时采用PID控制，在反转前转换为主动控制，使其以较高精度平稳反转，主动控制时间持续几个毫秒，反转后再转换为PID控制。本发明能够有效提高电机反转时的角位置精度，实现电机的平稳反转，并且方法简单，易于实现。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 直流电机 高精度 反转 控制系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种直流电机的高精度正反转控制系统，其特征在于包括：PID控制方式和主动控制方式两部分，其中PID控制方式由比较器(2)、PID控制器(3)、控制方式切换器(5)、电机(6)和光栅(7)组成，光栅(7)输出的实际转角输出(8)经反馈后在比较器(2)中和指令转角输入(1)相减得到角度误差输入给PID控制器(3)，根据PID控制算法由角度误差计算并输出控制电压，该控制电压经过控制方式切换器(5)输入给电机(6)，电机(6)的实际转角由光栅(7)输出；主动控制方式由反电压输入(4)、控制方式切换器(5)、电机(6)和光栅(7)组成，反向电压输入(4)经过控制方式切换器(5)到达电机(6)，再由光栅(7)输出实际转角；电机匀速旋转时控制方式切换器(5)切换到PID控制方式，保证了平稳旋转的精度，在电机反转前控制方式切换器(5)切换到主动控制方式，根据公式(1)对电机施加时间长度为1～10ms的反向电压UT，并在仿真或者实际中调试UT，电机(6)反转后再切换为PID控制方式，并由近似计算公式(2)设置PID控制器中的积分器初值，电机又开始匀速旋转。
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