[发明专利]全自动散货堆场堆取方法

摘要

本发明涉及一种应用于大型的港口码头、货车车站、露天仓库的全自动散货堆场堆取方法。该方法主要是指在堆取料机作业时，在充分保证料场利用率、发挥堆取料机的堆取料能力和其它功能基础上，堆取料机司机室内无操作司机进行操作和监视，现场工控机内也不需要人员进行全程的控制操作。现场工控机从管理系统获得作业任务后，根据料场情况和堆取料机状态进行优化计算和安全性检验，自动产生相关堆或取模式信息，随后系统自动将相关控制指令发送到对应本地堆取料机PLC控制器，由堆取料机进行全过程无人驾驶的自动堆、取料作业。从而克服了现有的散货料场自动化程度低、操作者劳动强度高、作业效率低和场地利用率低的缺陷。

主权项

一种全自动散货堆场堆取方法，包括以下步骤：(1)三维激光扫描仪与PLC控制器通过TCP/IP和现场工控机连接，现场工控机通过三维激光处理软件整合各个编码器、传感器和三维激光扫描仪的数据，从而建立整个作业区域的三维空间坐标模型，三维激光处理软件运算出最佳堆取料初始点，并输入到现场工控机的数据库；(2)现场工控机根据存储在数据库中的堆料策略和取料策略生成作业指令、自动堆取料作业模式和准备进行自动堆取料作业过程控制指令；(3)现场工控机对自动堆取料作业模式进行选择，并对作业过程控制进行自动或手动选择，并将选择结果送入PLC控制器；(4)PLC控制器通过总线通讯模式，结合现场的绝对编码器、倾角传感器、执行机构控制堆取料机的回转机构、俯仰机构、走行机构工作，完成本地作业控制；同时通过料堆激光扫描装置对料场状况进行实时扫描，将料堆信息经工业网络传输至现场工控机；(5)现场工控机实现堆取料机的堆型扫描数据的处理，生成料堆特性数据、对料堆堆取优化计算及堆场作业过程监控，并及时将指令发给对应本地堆取料机的PLC控制器；其特征在于，激光扫描装置的数据扫描方法如下：将大型散货堆划分为多个区域；在物料堆两侧的斗轮机上各安装一台三维激光扫描仪，并设定料堆子区域的中点延长线和斗轮机轨道的交点为测量点；驾驶斗轮机停止在测量点，打开扫描仪开始做静止测量；两台斗轮机分别测量该子区域内煤堆的一侧，将两个测量结果集成就可获得该区域内物料的体积信息及三维轮廓图；对每个物料子区域进行测量，即可获得每个子区域的物料信息以及整个堆场的总体信息。