[发明专利]一种含有汇交平行四边形的三平动自由度机器人机构

摘要

本发明公开了一种含有汇交平行四边形的三平动自由度机器人机构，所述的并联机构由主支链、副支链、静平台、动平台、驱动装置组成，所述主支链、副支链连接所述的静平台和动平台，所述主支链由主动臂和主从动臂组成，所述副支链包括由副主动臂、衬架、副从动臂组成。所述主支链和副支链形成汇交平行四边形，两组所述的汇交平行四边形即可限制动平台的三个转动自由度，从而使得动平台仅有三个平动自由度。

主权项

一种含有汇交平行四边形的三平动自由度机器人机构，包括静平台、动平台、三条主支链、二条副支链，所述主支链和副支链共同连接所述的静平台和动平台；所述的主支链由主动臂、从动臂组成，主动臂、从动臂的连接处均采用球铰链连接形式；所述的副支链包括由副主动臂、衬架、副从动臂组成，副主动臂、衬架、副从动臂三者间均采用球铰链的连接形式；所述的主动臂、副主动臂通过平面铰链分别与所述静平台形成连接；所述的从动臂、副从动臂通过球铰链分别与所述的动平台形成连接；所述的主支链和副支链之间通过所述的衬架形成连接，连接处采用平面铰链的形式；所述的三条主支链均匀布置，且均有驱动装置与主动臂连接；所述的副支链分布于其中的任意两条主支链上；所述的副主动臂和主动臂的杆长相等，且其与所述的静平台连接处的两铰链的中心距离等于其与所述的衬架连接处的两铰链的中心距离；所述的从动臂和副从动臂的杆长相等，且其与所述的动平台连接处的两铰链的中心距离等于其与所述的衬架连接处的两铰链的中心轴距离。