[发明专利]机械手臂的运动控制系统及方法

摘要

一种机械手臂的运动控制系统及方法，运行于主控电脑中。该方法包括：设置运动控制参数并预设一个与三轴机械手臂的Z轴相连的旋转臂要到达的第一、第二目标位置点；以旋转臂的根部移动到第一目标位置点处为旋转轴心的极坐标系里，计算旋转臂的末端若要到达第二目标位置点时旋转的理论角度，计算X、Y轴手臂的移动量；计算旋转轴心的偏移修正向量，修正该X、Y轴手臂的移动量，并以一个离散型倍数的步进角取代所述理论角度；输出运动控制参数给三轴机械手臂，以控制其根据修正后的移动量进行移动，并根据离散型倍数的步进角输出一个脉冲数，控制所述旋转臂旋转。

主权项

一种机械手臂的运动控制系统，运行于主控电脑中，该主控电脑通过马达运动控制卡控制一个三轴机械手臂运动，该三轴机械手臂包括X轴手臂、Y轴手臂和Z轴手臂，其特征在于，所述运动控制系统包括：设置模块，用于设置运动控制参数并预设一个根部与Z轴手臂相连的旋转臂要到达的空间坐标位置，其中，该Z轴手臂上有一个马达，其轴心与所述旋转臂相连，所述运动控制参数包括该马达的步进角，所述空间坐标位置包括第一目标位置点和第二目标位置点；计算模块，用于在以Z轴手臂为旋转轴，以旋转臂的根部移动到所述第一目标位置点处为旋转轴心的极坐标系里，计算旋转臂的末端若要到达所述第二目标位置点时旋转臂所旋转的理论角度，并计算X、Y轴手臂的移动量；所述计算模块，还用于根据旋转臂旋转的理论角度和X、Y轴手臂的移动量计算所述旋转轴心的偏移修正向量，利用该偏移修正向量修正所述X、Y轴手臂的移动量，并以一个离散型倍数的步进角取代所述理论角度；及输出模块，用于输出上述运动控制参数给所述三轴机械手臂，以控制该三轴机械手臂根据修正后的X、Y轴手臂的移动量进行移动，并根据所述离散型倍数的步进角输出一个脉冲数，控制所述旋转臂旋转。