[发明专利]智能导航控制系统及方法

摘要

本发明涉及一种基于无标定机器视觉的智能导航控制系统及方法，属于自动化与检测技术领域。为消除传统方案中技术效果的好坏依赖于标定参数的弊端，本发明技术方案基于视觉系统的移动机器人实时避障以及导航控制方法，以实现对移动机器人平台的控制为目的，进行图像的自动获取与分析，利用机器视觉的原理，从直接得到的图像反馈信息中，快速进行图像处理，在尽量短的时间内给出反馈信息，参与控制决策的产生，构成移动机器人末端执行器的位置闭环控制。该方案了提高机器人的适应能力及工作效率，有效保持了图像处理过程的速度以及精度，增强了机器人控制系统的鲁棒性和稳定性，降低了技术方案实施过程中的成本投入以及能源消耗。

主权项

一种智能导航控制系统，其特征在于，所述控制系统包括上位机以及移动机器人平台，所述上位机包括计算机和无线通讯装置，通过无线通讯方式与所述移动机器人平台通讯，所述移动机器人平台包括移动机器人本体、无线通讯单元、图像提取单元、嵌入式处理平台以及电源；所述嵌入式处理平台包括模数转换单元、图像处理单元以及导航控制单元；所述移动机器人本体用于根据所述导航控制单元所提供的导航线进行运动；所述导航线为移动机器人本体运动时所遵循的预定路线；所述图像提取单元用于在所述移动机器人本体启动后对目标区域进行图像/视频模拟信号的提取，并将所提取的图像/视频模拟信号发送至所述模数转换单元；所述模数转换单元用于将所述图像/视频模拟信号进行模数转换，将转换后得到的图像/视频数字信号传送给所述图像处理单元；所述图像处理单元用于对所述图像/视频数字信号进行分析，计算得到当前机器人本体运动路线的导航线偏差值，并发送至所述导航控制单元；所述导航控制单元用于根据所述导航线偏差值来调整导航线，并将所述调整后得到的导航线数据发送给所述移动机器人本体。