[发明专利]双极坐标四自由度并联机器人

摘要

本发明涉及一种双极坐标四自由度并联机器人，包括丝杠机构、穿刺针机构、准双曲面传动机构、主连接板等，并联平台固定架一端为三爪结构，通过三爪结构固定在主连接板上，并联平台固定架另一端为螺纹接口，其通过螺纹接口与支撑架连接，准双曲面传动机构包括两组对称设置于主连接板两侧并与主连接板连接的传动机构，丝杠机构为两组，对称设置于主连接板中心的两侧，并分别与两组传动机构连接，形成两个转动自由度，穿刺针机构设置在丝杠机构上，形成两个移动自由度。本发明结构简单、机器人运动学解算方便、工作空间大、灵活性高、轻便稳固、定位精度高、结构紧凑，可用于微创外科手术并联机器人机构或其它数字化医疗装置的设计。

主权项

双极坐标四自由度并联机器人，其特征在于：包括丝杠机构、穿刺针机构、准双曲面传动机构、主连接板、并联平台固定架和支撑架，其中，并联平台固定架一端设置有三爪结构，其三爪结构通过紧固螺钉固定在主连接板上，并联平台固定架另一端还设置有螺纹接口，其通过螺纹接口与支撑架连接，而准双曲面传动机构包括两组对称设置于主连接板两侧并与主连接板连接的传动机构，丝杠机构也为两组，分别对称设置于主连接板中心的两侧，并分别与两组传动机构连接，形成两个转动自由度，而穿刺针机构则同时设置在两组丝杠机构上，形成两个移动自由度。