[发明专利]基于双蜗杆的双极坐标四自由度并联机器人无效
| 申请号： | 201010269662.0 | 申请日： | 2010-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN101933842A | 公开（公告）日： | 2011-01-05 |
| 发明（设计）人： | 唐粲;李超;王峰;程胜;张建伟 | 申请（专利权）人： | 昆山市工业技术研究院有限责任公司 |
| 主分类号： | A61B19/00 | 分类号： | A61B19/00;B25J9/10;B25J9/08 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林;严志平 |
| 地址： | 215347 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双蜗杆的双极坐标四自由度并联机器人，包括上丝杠机构、下丝杠机构、穿刺针机构、双蜗杆传动机构、主连接板、并联平台固定架和支撑架，并联平台固定架一端通过三爪结构固定在主连接板上，另一端通过螺纹接口与支撑架连接，双蜗杆传动机构位于主连接板一侧并与主连接板连接，对称设置于主连接板中心两侧的上丝杠机构和下丝杠机构分别与双蜗杆传动机构连接，形成两个转动自由度，同时设置在上丝杠机构和下丝杠机构上的穿刺针机构，形成两个移动自由度。本发明具有结构简单、紧凑、重量轻、关节间隙小、刚性好、工作空间大、灵活性高等特点，可适用于神经外科、骨外科、前列腺手术等微创手术操作器的自动定位。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 蜗杆 坐标 自由度 并联 机器人 | ||
【主权项】：
一种基于双蜗杆的双极坐标四自由度并联机器人，其特征在于：包括上丝杠机构、下丝杠机构、穿刺针机构、双蜗杆传动机构、主连接板、并联平台固定架和支撑架，其中，并联平台固定架一端设置有三爪结构，其三爪结构通过紧固螺钉固定在主连接板上，并联平台固定架另一端还设置有螺纹接口，其通过螺纹接口与支撑架连接，而双蜗杆传动机构位于主连接板一侧并与主连接板连接，上丝杠机构和下丝杠机构分别对称设置于主连接板中心的两侧，并分别与双蜗杆传动机构连接，形成两个转动自由度，而穿刺针机构则同时设置在上丝杠机构和下丝杠机构上，形成两个移动自由度。
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