[发明专利]基于基准点的简便匹配方法

摘要

本发明公开了立体视觉系统中一种基于基准点的简便匹配方法。该方法在立体视觉系统中引入一种特征光源发射器，以特征光源产生的基准点为基点，对参考坐标系图像中的特征点按照特定的规律(纵向进行排列)进行描述，运用匹配约束法则，在偏移坐标系图像中找到和参考坐标系图像中相匹配的特征点，实现一种简便快速的立体视觉匹配。一种应用上述方法的立体视觉系统，包括计算机、在支架上设置的两台CCD摄像机、以及在两台CCD摄像机中间位置设置的光源发射器；两台摄像机是平行放置；所述计算机装有图像处理程序。本发明可以在不增加立体视觉系统成本的基础上，避免采用复杂的立体匹配算法，提高立体视觉系统的实时性和实用性。

主权项

1.立体视觉系统中一种基于基准点的简便匹配方法，其特征是包括以下步骤：步骤1)采集立体图像，并建立左右两幅图像坐标系；取左图像的图像坐标系为参考图像坐标系，右图像的图像坐标系为偏移图像坐标系。步骤2)寻找基准点和特征点坐标：在立体视觉系统中引入特征光源发射器，由该特征光源产生基准点；先对左右两幅图像进行处理，检测特征光源在左、右两幅图像中的成像点的坐标，在参考坐标系中记作P₀(X₀，Y₀)，在偏移坐标系中记作作为下一步匹配的基准匹配点，即基准点；再通过对图像处理得到目标的质心坐标，在参考坐标系中记作(X_i，Y_j)，在偏移坐标系中记作作为下一步匹配的特征点；其中P₀(X₀，Y₀)和是特征光源成像点的匹配数据对，作为初始匹配点，(X_i，Y_j)和是目标区域形心坐标匹配数据对，需要下一步匹配；步骤3)基于基准点的匹配：先以所述初始匹配点为基准点，对参考坐标系图像中的特征点进行描述，该描述是根据特征点与基准点间的位置关系，按照特定的规律进行的；再运用匹配约束法则，在偏移坐标系图像中寻找和参考坐标系图像中的特征点相匹配的特征点，直到匹配完参考坐标系图像中所有的特征点，得到匹配点对；步骤4)深度信息计算：有了匹配点对后，就可以根据深度计算公式，获得各个目标的深度信息；深度计算公式：