[发明专利]一种单臂码垛机器人控制系统及方法

摘要

一种码垛机器人控制系统，包括人机控制面板、调整系统、抓取系统；所述人机控制面板依次通过PLC、伺服控制器后与调整系统连接，所述人机控制面板通过PLC与抓取系统连接；所述抓取系统包括夹箱气缸、夹箱磁性开关、卷帘电机、卷帘接近开关、卷帘。当接收到前端设备推过来的一层箱后，控制器判断此层的高度，然后通过伺服控制器控制X轴平移、Y轴升降和R轴旋转的动作，把箱子放到指定的位置，接着卷帘升起，把箱子码好，然后抓手再返回到初始位置，等待处理下一层箱，通过人机控制面板控制X、Y、R轴伺服电机同时协同工作，一次性的将箱子搬运到位然后进行码垛，具有结构简单，速度快，成本低等的优势。

主权项

一种单臂码垛机器人控制系统，其特征在于：包括人机控制面板、调整系统、抓取系统；所述人机控制面板依次通过PLC、伺服控制器后与调整系统连接，所述人机控制面板通过PLC与抓取系统连接；所述调整系统包括X轴伺服控制器、X轴伺服电机、X轴编码器，所述伺服控制器信号依次通过X轴伺服电机、X轴编码器后回馈到伺服控制器中，形成第一闭环控制系统；所述调整系统包括Y轴伺服控制器、Y轴伺服电机、Y轴编码器，所述伺服控制器信号依次通过Y轴伺服电机、Y轴编码器后回馈到伺服控制器中，形成第二闭环控制系统；所述调整系统包括R轴伺服控制器、R轴伺服电机、R轴编码器，所述伺服控制器信号依次通过R轴伺服电机、R轴编码器后回馈到伺服控制器中，形成第三闭环控制系统；所述抓取系统包括夹箱气缸、夹箱磁性开关、卷帘电机、卷帘接近开关；所述夹箱气缸包括左右夹箱气缸和前后夹箱气缸；所述夹箱磁性开关包括左右夹箱磁性开关、前后夹箱磁性开关；所述PLC信号依次通过卷帘电机、卷帘接近开关后返回PLC，所述 PLC信号依次通过左右夹箱气缸、左右夹箱磁性开关后返回PLC，所述 PLC信号依次通过前后夹箱气缸、前后夹箱磁性开关后返回PLC；所述X轴电机用来控抓取系统左右平移方向动作，所述Y轴电机用来控制抓取系统上下运动方向动作，所述R轴电机用来控制抓取系统旋转运动。