[发明专利]一种具有大运动空间高结构刚性的微创机器人机械臂

摘要

本发明公开了一种具有大运动空间高结构刚性的微创机器人机械臂，它包括其上设置有手术工具的伸缩座，连杆IV的一端与伸缩座相连，连杆V和连杆VI设置在连杆IV下方的两侧并且连杆V和连杆VI的一端与伸缩座相连，连杆IV的另一端连接在连杆I的顶端，连杆V和连杆VI的另一端连接在连杆I上部两侧外壁上，连杆I的底端连接在关节II座前端，连杆II和连杆III的底端通过转轴安装在关节II座后端的两侧外壁上并且其顶端分别连接在连杆V和连杆VI上；转轴与第二旋转驱动装置相连，连接架与第一旋转驱动装置相连。采用本发明结构使机构的运动空间大大增加，增加了机构的刚性，可降低对机器人初始位姿摆放的要求。

主权项

一种具有大运动空间高结构刚性的微创机器人机械臂，它包括其上设置有手术工具的伸缩座，其特征在于：连杆IV的一端与伸缩座转动相连，连杆V和连杆VI对称的设置在连杆IV下方的两侧并且连杆V和连杆VI的一端与伸缩座转动相连，所述的连杆IV的另一端转动的连接在连杆I的顶端中间，所述的连杆V和连杆VI的另一端对称的连接在连杆I上部两侧外壁上，所述的连杆I的底端转动的连接在关节II座前端中间，连杆II和连杆III的底端通过转轴转动地安装在关节II座后端的两侧外壁上并且其顶端分别转动的连接在连杆V和连杆VI上，所述的连杆II和连杆III相对于所述的连杆I对称设置，所述的关节II座、连杆I、连杆II、连杆III、连杆V以及连杆VI构成了第一组平行四边形结构，所述的连杆I、连杆IV、连杆V、连杆VI以及伸缩座11构成了第二组平行四边形结构；所述的转轴与第二旋转驱动装置相连，所述的关节II座安装在连接架上，所述的连接架与第一旋转驱动装置相连，所述的第一旋转驱动装置转动轴线的设置通过固定点，所述的固定点为连杆I与关节II座构成的旋转副的轴线和连杆II和连杆III与关节II构成的旋转副的轴线形成的平面与手术工具轴线的交点。