[发明专利]基于支持向量机和广义预测控制算法的船舶动力定位方法无效
| 申请号： | 201010275872.0 | 申请日： | 2010-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN101963784A | 公开（公告）日： | 2011-02-02 |
| 发明（设计）人： | 齐亮;李彦 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 楼高潮 |
| 地址： | 212003*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于支持向量机和广义预测控制算法的船舶动力定位方法，先对船舶动态运动模型进行模型辨识并建立SVM预测模型，再将期望位置和姿态作为船舶动力定位系统的纵荡、横荡和艏摇方向的三个给定，将三个SVM预测模型分别嵌入三个GPC控制器并作为GPC控制器的预测模型，将三个给定分别输入三个GPC控制器，最后三个GPC控制器通过推力分配模块将纵荡、横荡和艏摇方向三个力矩施加到船舶动态运动模型上，并将纵荡、横荡位移和艏摇三个角度分别反馈给三个SVM预测模型，对系统进行反馈校正定位控制。本发明不依赖经验知识，具有很强的系统性、逻辑性和普遍性，能自适应船舶内部的装载变化及外部的海况变化，控制效果好，定位精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 支持 向量 广义 预测 控制 算法 船舶 动力 定位 方法 | ||
【主权项】：
一种基于支持向量机和广义预测控制算法的船舶动力定位方法，其特征是采用如下步骤：1)对船舶动态运动模型进行模型辨识，建立SVM预测模型；2)将期望位置和姿态作为船舶动力定位系统的纵荡、横荡和艏摇方向的三个给定，将三个SVM预测模型分别嵌入三个GPC控制器并作为GPC控制器的预测模型，将三个给定分别输入三个GPC控制器，分别对纵荡、横荡和艏摇运动进行控制；3)三个GPC控制器通过推力分配模块将纵荡、横荡和艏摇方向的三个力矩施加到船舶动态运动模型上，并将纵荡、横荡位移和艏摇的三个角度分别反馈给三个SVM预测模型，构成闭环反馈控制系统，对船舶动力定位系统进行控制。
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