[发明专利]一种捷联惯性/卫星组合导航滤波方法有效
| 申请号： | 201010276889.8 | 申请日： | 2010-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN101949703A | 公开（公告）日： | 2011-01-19 |
| 发明（设计）人： | 宫晓琳;房建成;钟麦英 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01S19/01 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 成金玉 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种捷联惯性/卫星组合导航滤波方法。首先，建立包含模型误差的捷联惯性导航系统(SINS)/全球导航卫星系统(GNSS)组合导航滤波非线性数学模型；其次，对传统的二阶插值滤波进行改进，并将改进后的二阶插值滤波与预测滤波相结合，利用预测滤波在线估计出的模型误差修正改进二阶插值滤波器的状态，实现对真实误差状态量——SINS/GNSS组合导航的姿态误差、速度误差及位置误差的精确估计；最后利用估计出的误差状态量计算出更加准确的SINS/GNSS组合导航的位置、速度和姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 惯性 卫星 组合 导航 滤波 方法 | ||
【主权项】：
一种捷联惯性/卫星组合导航滤波方法，其特征在于实现步骤如下：(1)建立包含模型误差的捷联惯性导航系统/全球导航卫星系统组合导航滤波非线性数学模型；(2)对传统二阶插值滤波进行改进，并基于步骤(1)建立的数学模型对状态进行估计，然后利用预测滤波估计出的模型误差修正改进二阶插值滤波的状态估计，得到修正后的姿态误差、位置误差和速度误差；(3)利用以上步骤(2)得到的修正后的姿态误差、位置误差和速度误差对捷联惯性导航系统捷联解算出的姿态、位置和速度进行补偿，获得更加准确的导航信息，即补偿后的姿态、位置和速度信息；(4)将以上步骤(3)中补偿后的位置、速度和姿态作为下一导航时刻的初始值，不断重复以上步骤(2)和步骤(3)，直至捷联惯性导航系统/全球导航卫星系统组合导航结束。
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