[发明专利]非标数字装备可重构通用控制器的实现方法无效
| 申请号： | 201010280217.4 | 申请日： | 2010-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN102402188A | 公开（公告）日： | 2012-04-04 |
| 发明（设计）人： | 赵连玉;刘振忠 | 申请（专利权）人： | 天津理工大学 |
| 主分类号： | G05B19/04 | 分类号： | G05B19/04 |
| 代理公司： | 天津佳盟知识产权代理有限公司 12002 | 代理人： | 侯力 |
| 地址： | 300384 天津市*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种非标数字装备可重构通用控制器的实现方法。目前的非标数字装备控制器多是专用控制器，只能是单一控制器对于单一运动学模型的控制器，一旦控制结构改变就要重新设计控制器，不具通用性、互换性和可重构能力。本发明提出一种非标数字装备可重构通用控制器的实现方法。可重构通用控制器硬件结构以工控机为上位机，基于FPGA(FieldProgrammable Gate Array)扩展了下位机板卡，系统实时任务由FPGA完成，并且根据需要对FPGA进行任务配置。本发明能够使非标数字装备的控制器具有通用性、互换性和可重构能力。 | ||
| 搜索关键词： | 非标 数字 装备 可重构 通用 控制器 实现 方法 | ||
【主权项】：
一种非标数字装备可重构通用控制器的实现方法，其特征在于具体实现方法是：(1)基于FPGA(Field Programmable Gate Array)构建非标数字装备通用控制器硬件结构，以工控机为上位机，基于FPGA扩展了下位机板卡，系统实时任务由FPGA完成，并且根据需要对FPGA进行任务配置；(2)基于PCL6045B实现非标数字装备通用控制器运动控制模块；(3)参数化的运动学模型由控制器调用，进而实现非标数字装备操作机的轨迹规划，完成非标数字装备操作机的运动控制。
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