[发明专利]仿生假手的手指的驱动结构

摘要

本发明涉及一种仿生假手的手指的驱动结构，其假手指包括假手指驱动器、二个或三个指节和传动机构，假手指驱动器安装在假手掌内，其动力输出轮与第一指节的下端固定在一起，第二指节的下端与第一指节的上端用滑轮轴连接，滑轮安装在滑轮轴上且与第二指节的下端固定在一起，固定轮与驱动器的外壳固定且与动力输出轮同轴心，绳索成8字形安装在固定轮和滑轮上，且绳索与上述两轮各有一点固定，当假手指具有可动第三指节时，第二指节对第三指节驱动也采用上述结构，本发明设计独特巧妙，假手指的各个关节能一起伸屈运动，传动效率很高，各关节在不同位置的力矩和速度相同，且结构简单可靠，重量轻，体积小，性能良好，使用方便，适于大规模推广应用。

主权项

一种仿生假手的手指的驱动结构，其假手指包括假手指驱动器、二个或三个指节和传动机构，所述二个或三个指节包括第一指节和第二指节，其特征在于，所述传动机构包括第一绳索、第一固定轮和第一滑轮，假手指驱动器的动力输出轮与第一指节的下端固定在一起，带动第一指节转动，第二指节的下端与第一指节的上端用第一滑轮轴连接，第一滑轮安装在第一滑轮轴上且与第二指节的下端固定在一起，第一固定轮固定在假手指驱动器壳体上端，第一绳索成8字形安装在第一固定轮和第一滑轮上，第一绳索拉动第二指节绕第一滑轮轴转动。