[发明专利]高灵敏度环境下基于多普勒平滑伪距的卫星导航解算定位方法

摘要

本发明公开了一种高灵敏度环境下基于多普勒平滑伪距的卫星导航解算定位方法。本发明通过接收机复现的多普勒测量值对伪距测量值进行平滑，解决了弱信号条件下载波相位平滑伪距时载波相位严重失真的问题。在每一新历元时刻根据该时刻至初始时刻接收机复现的多普勒频偏对伪距做修正，得到初始时刻伪距修正值。当初始时刻伪距修正值数量达到窗口宽度要求时，对其求均值得到起始时刻伪距修正均值。最后在起始时刻伪距修正均值基础上进行任意时刻至起始时刻的多普勒频偏修正，最终得到任意时刻的高精度伪距。本发明适用于GPS、GLONASS等多种系统卫星导航定位解算系统。

主权项

1.一种高灵敏度环境下基于多普勒平滑伪距的卫星导航解算定位方法，其特征在于包括以下步骤：1)中断到来时，接收机将复现的多普勒测量值以及伪距值通过网口发送至解算端。2)解算端将接收机复现的数据进行存储更新，并判断当前伪距值的可用性。如果伪距值可用，设定该历元时刻为初始时刻，并设定平滑窗口宽度；3)下一历元时刻到来时，利用该时刻的多普勒测量值计算伪距修正量，并对伪距测量值进行修正，用下式估测出初始时刻的伪距估测值ρ^(t0)i=ρ(ti)+f(ΔfR,t0,ti)]]>式中，t₀为初始时刻，t_i为当前时刻，Δf_R为接收机复现的多普勒测量值，ρ(t_i)表示t_i时刻伪距测量值，f(Δf_R，t₀，t_i)表示伪距修正值；4)重复步骤3)，当伪距估测值个数达到平滑窗口宽度时，对伪距估测值在窗口宽度范围内取均值，用下式计算得到多普勒平滑的初始伪距均值ρ‾(t0)=1WΣi=0Wρ^(t0)i]]>式中，W为窗口宽度，为初始伪距均值；5)利用任意时刻多普勒测量值计算相对于初始时刻的伪距修正量，并对初始时刻伪距均值进行平滑修正，用下式计算得到该时刻的伪距平滑值达到多普勒平滑伪距的目的，ρ‾(tj)sm=ρ‾(t0)-f(ΔfR,t0,tj)]]>式中，t₀为初始时刻，t_j为当前时刻，Δf_R为接收机复现的多普勒测量值，f(Δf_R，t₀，t_j)为伪距修正值，是与Δf_R、t₀、t_j有关的函数。