[发明专利]陀螺经纬仪粗寻北的自动跟踪PID控制系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种陀螺经纬仪粗寻北的自动跟踪PID控制系统及控制方法，属于陀螺经纬仪定位与定向领域，本发明通过利用无扭矩跟踪逆转点法进行自动粗寻北，通过本发明提供的陀螺经纬仪粗寻北的自动跟踪PID控制系统及控制方法，可以实现陀螺经纬仪满量程360°范围内粗寻北，减少了人为因素对陀螺经纬仪寻北测量的影响，提高了陀螺经纬仪寻北的自动化程度。

主权项

一种陀螺经纬仪粗寻北的自动跟踪PID控制系统，其特征在于，包括：电荷耦合元件、复杂可编程逻辑器件、陀螺经纬仪、微控制单元、键盘、显示模块、PID控制模块和转台电机，所述微控制单元通过所述复杂可编程逻辑器件驱动所述电荷耦合元件工作，反映陀螺房运动信息的光标信息通过陀螺经纬仪的光路系统成像，光标像由所述电荷耦合元件接收，通过所述电荷耦合元件的光电转换，将光信号转变为反映光强的电压模拟信号，所述电压模拟信号，经模拟/数字转换芯片转换为数字信号，所述电荷耦合元件采集陀螺光标位置，将所述陀螺光标位置传送给所述微控制单元，所述微控制单元检测陀螺光标位置值与陀螺零位置值之间的陀螺偏差值，根据所述陀螺偏差值向所述PID控制模块发送控制命令，所述PID控制模块接收所述微控制单元发送的控制命令，根据所述控制命令驱动所述转台电机实时跟踪陀螺经纬仪，直到所述微控制单元找到两个逆转点，记录两个逆转点并计算粗北方向值，托起陀螺灵敏部，将陀螺照准部转向测得的粗北方向；所述键盘和所述显示模块分别与所述微控制单元相连。