[发明专利]基于视觉测量的汽车车门的检测方法

摘要

本发明公开了基于视觉测量的汽车车门的检测方法，它包括：(1)将标准车门定位在一个定位工件中，在标准车门和被测车门的边缘设定多个被测点并在定位工件上设定多个标记点；(2)求解出第一个标记点的三维空间坐标；(3)求解出第一个被测点的三维空间坐标；(4)计算出定位工件上的第一个标记点和标标准车门上的第一个被测点的空隙距离；(5)重复所述的步骤(2)-(4)完成所有的定位工件上的标记点和标标准车门上的被测点的空隙距离的测定；(6)将标准车门换下，将被测车门固定在标准车门的位置，完成定位工件上的标记点和被测车门上的被测点的空隙距离的测定。采用本方法消除了机器人的误差，精度可达0.1mm。

主权项

基于视觉测量的汽车车门的检测方法，其特征在于它包括以下步骤：(1)将标准车门定位在一个定位工件中，在标准车门和被测车门的边缘设定多个被测点并在定位工件内壁上设定多个标记点，建立立体视觉测量系统并标定相机内部和外部参数；(2)计算机控制机器人移动到第一个标记点的附近，记下此时的机器人的三维空间坐标，相机拍摄第一个标记点的图像求解出第一个标记点的三维空间坐标；(3)机器人不动，计算机控制相机沿导轨移动到第一个被测点的附近，通过相机在导轨上移动的距离和机器人运行学模型解算出此时相机的坐标系，相机拍摄第一个被测点的图像求解出第一个被测点的三维空间坐标；(4)通过公式计算出定位工件上的第一个标记点和标标准车门上的第一个被测点的空隙距离并存入计算机；(5)重复所述的步骤(2)‑(4)完成所有的定位工件上的标记点和标标准车门上的被测点的空隙距离的测定；(6)将标准车门换下，将被测车门固定在标准车门的位置，然后以完成标准车门的多个标记点和被测点的测定的相同轨迹依次移动机器人和相机按照步骤(2)‑(5)完成定位工件上的标记点和被测车门上的被测点的空隙距离的测定；(7)比较标准车门和被测车门与定位工件的空隙距离，以判断被测车门是否符合生产要求。