[发明专利]一种月球车双目视觉避障系统标定方法有效
| 申请号： | 201010291232.9 | 申请日： | 2010-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN102012236A | 公开（公告）日： | 2011-04-13 |
| 发明（设计）人： | 李春艳;王立;卢欣;张丽华;王京海;范生宏;范钦红 | 申请（专利权）人： | 郑州辰维科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C11/00 |
| 代理公司： | 郑州天阳专利事务所(普通合伙) 41113 | 代理人： | 聂孟民 |
| 地址： | 450001 河南省郑州市高新技*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及月球车双目视觉避障系统标定方法，可有效用于避障相机的内参数、相机对的相对外参数以及立方镜与左右避障相机之间关系的综合标定，以解决相机标定精度不高的问题，方法是，系统相机对内参数标定，得到相机对的相对外参数；基准镜坐标系综合标定，得到基准镜坐标系在经纬仪测量系统坐标系下的系参数，然后将经纬仪测量系统坐标系转换到标定场坐标系下，得到基准镜坐标系在标定场系统坐标系下参数，利用已经标定内参数的避障系统相机对标定场进行照相，得到相机对在标定场下的坐标系参数；利用这两组坐标值进行公共点转换；利用相机再次对标定场进行照相，由标定软件得到两台相机与标定场坐标系的关系，本发明标定速度快、精度高、方便、易操作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 月球 双目 视觉 系统 标定 方法 | ||
【主权项】：
一种月球车双目视觉避障系统标定方法，其特征是，对系统相机对内参数标定和基准镜坐标系综合标定，得到两组坐标系的坐标值，再利用这两组坐标值进行公共点转换，用标定内参数的相机再次对标定场进行照相，由避障相机用标定软件得到两台相机与标定场坐标系的关系，方法是：(1)系统相机对内参数标定是，对标定场进行精度标定，利用避障系统相机对标定物进行照相，之后，计算左相机的内参数与标定场坐标系下相机外参数和计算右相机的内参数与标定场坐标系下相机外参数，利用左右相机外参数进行计算，得到相机对的相对外参数；(2)基准镜坐标系综合标定是，首先，建立经纬仪测量系统，确定经纬仪测量系统坐标系，再对基准镜进行准直测量，得到基准镜坐标系在经纬仪测量系统坐标系下的系参数，然后利用经纬仪测量系统测量标定场测量标志坐标，将经纬仪测量系统坐标系转换到标定场坐标系下，得到基准镜坐标系在标定场系统坐标系下参数，之后计算相机在立方镜坐标系下的坐标系参数，利用已经标定内参数的避障系统相机对标定场进行照相，得到相机对在标定场下的坐标系参数；(3)利用这两组坐标值进行公共点转换；(4)利用标定内参数的相机再次对标定场进行照相，由避障相机用标定软件得到两台相机与标定场坐标系的关系。
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