[发明专利]基于图像传感器的双吊具桥吊定位方法

摘要

本发明为基于图像传感器的双吊具桥吊定位方法，所述的双吊具上设置标定点（16）、（17），两个独立的视频摄像头（7）、（8）分别拍摄双吊具的摆动图像，将视频帧传送给对应于视频摄像头的视频图像处理器（9）、（10）。视频图像处理器由CPU、视频处理模块、存储器、I/O单元等组成，它的输入端与视频摄像头连接，它的输出端与控制计算机（11）连接，通过图像位置处理算法和图像深度恢复算法计算，得到吊具的摆角信息和绳长信息，并将其实时传送给控制计算机，完成当前控制周期的防摇定位控制；本发明涉及的定位方法简单，成本低廉，使用方便，既能用于双吊具桥吊防摇定位控制系统的摆角和吊绳长度的信息反馈，又能用于桥吊司机的手动操作参考。

主权项

一种基于图像传感器的双吊具桥吊定位方法，其特征在于，整个定位过程采取以下步骤：1）在双吊具上设定参考坐标系、标定参照点：即对双吊具（5）、（6）进行标定，分别设置标定点（16）、（17）； 2）对视频摄像头和视频图像处理器进行初始化，两个独立视频摄像头（7）、（8）拍摄并记录双吊具特定绳长时静止状态下的图像，并将其传送到视频图像处理器，两个视频图像处理器（9）、（10）分析并提取当前图像的特征并进行记录，将此状态作为双吊具的初始参照状态；3）桥吊小车接收运行命令，桥吊开始运行，此时吊具发生摆动，吊具绳长也可能发生变化，两个视频摄像头将这些信息实时拍摄之后，将连续的视频帧分别传送给两个视频图像处理器；4）视频图像处理器首先对连续的视频帧进行过滤、存储、时序提取等预处理，然后根据控制要求实时抽取其中的个别图像帧进行分析处理，即根据图像识别算法，识别并提取出该帧图像中的标定点和标定图标的信息，利用图像位置处理算法和图像深度恢复算法，实时计算出该帧图像中吊具偏移原点的位移信息和吊具绳长的信息，再利用计算公式得到该帧时刻吊具的实际摆角，之后，将该帧时刻吊具的摆角信息和绳长信息实时传送给桥吊控制计算机（11），完成当前控制周期的防摇定位控制；5）在下一个控制周期，开始进行新的图像的实时拍摄、预处理、提取、识别和信息传送的步骤，直到接收到桥吊控制计算机发出的停止工作的命令。