[发明专利]一种防止驱动轮打滑的扭矩控制方法

摘要

一种防止驱动轮打滑的扭矩控制方法，采用防抱死控制器（ABS）、电机控制器（IPU）和整车控制器（HCU）协调控制，其中ABS对四轮轮速进行采集，并将此轮速信息实时传送给整车控制器（HCU），HCU接受到ABS发送的四轮轮速信息，并依据整车的状况，从而判断出驱动轮是否在打滑，当HCU判断出驱动轮打滑时，会对扭矩进行处理，并将计算出的当前扭矩通过CAN发送给电机控制器IPU,IPU控制驱动电机响应HCU的扭矩请求，从而减少打滑时对整车的影响，确保传动系统及整车的安全。

主权项

一种防止驱动轮打滑的扭矩控制方法，所述方法步骤如下：（1）首先HCU对当前电动车驱动轮是否打滑进行判断，判断方法有两种，一种是基于逻辑条件的判断车辆满足打滑条件，一种是基于轮速差别率的判断车辆满足打滑条件，只有两个条件同时满足时，HCU才判断当前电动车的驱动轮是在打滑；（2）当HCU判断出当前电动车的驱动轮发生打滑现象时，整车控制器HCU将做降扭矩处理，降扭矩的方法是根据当前轮速差别率查表得到与轮速差别率相对应的扭矩，其为所要降低的扭矩，其最大不应超过当前驾驶员请求的扭矩；（3）最后将当前驾驶员请求扭矩‑所要降低的扭矩，得到最后的扭矩结果，通过CAN发送给电机控制器IPU,IPU控制驱动电机响应HCU的扭矩请求，减少打滑时对整车的影响；其中，步骤（2）中的基于逻辑条件的判断车辆满足打滑条件，在检测到ABS没有失效情况下，判断打滑为以下条件同时满足：   a. 检测到驱动轮转速的平均值比非驱动轮转速的平均值大5km/h；   b. 检测到整车挡位在Drive挡；   c. 检测到整车没有影响安全的故障；   d. 检测到ABS没有工作；   e. 检测到ABS没有失效；当检测到ABS失效指令时，判断打滑为以下条件同时满足：a. 检测到电机转速的变化率超过该车速条件下的最大值；   b. 检测到整车挡位在Drive挡；   c. 检测到整车没有影响安全的故障；   d. 检测到ABS失效；   其中该车速条件下的最大电机变化率={（i*Tmax）/R‑[A+B*V+C*V2]}*i/(2π*R*M)*μi： 电动车传动系传动比；Tmax ：该转速条件下的最大扭矩；R：轮胎半径；       A+B*V+C*V2：该电动车的行驶阻力系数；M：整车质量；μ：安全系数； 其中，步骤（2）中的基于轮速差别率的判断车辆满足打滑条件的方法是：首先在满足基于逻辑条件的判断车辆满足打滑条件的情况下，计算当前车辆的轮速差别率，计算轮速差别率的方法为：（两驱动车轮的最大值‑非驱动车轮的平均值）/（两驱动车轮的最大值）*100%；当轮速差别率超过8%时，则HCU认为车辆的驱动轮在打滑。