[发明专利]多目标跟踪方法

摘要

一种信息处理技术领域的多目标跟踪方法，包括下列步骤：步骤一，得到每个被跟踪目标的航迹初始状态值和被跟踪目标的个数；步骤二，利用滑窗法初始化航迹状态值；步骤三，得到各个航迹的合成量测和合成协方差；步骤四，利用卡尔曼平滑，更新每个航迹在滑窗内的T帧航迹状态值；步骤五，判断卡尔曼平滑是否收敛，如果不收敛，则返回步骤三，直到卡尔曼平滑收敛为止；否则，则返回步骤二，开始处理新的数据，并将该滑窗内的前S个时刻的目标状态值输出，绘出每个目标的运动轨迹；步骤六，不断重复步骤二到步骤五的过程，从而得到每个目标所有时刻的运动轨迹。本发明跟踪准确且速度快，在信息融合，雷达数据处理和多目标跟踪领域有广泛的应用前景。

主权项

一种多目标跟踪方法，其特征在于，包括下列步骤：步骤一，在被跟踪目标刚进入传感器的扫描区域时，根据传感器获得的量测值，采用最近邻法进行单目标跟踪得到每个被跟踪目标的航迹初始状态值，并得到被跟踪目标的个数；步骤二，针对每个航迹，根据每个被跟踪目标的航迹初始状态值，利用滑窗法初始化航迹状态值，得到每个航迹后续时刻的状态值，并由传感器得到后续(T-1)个时刻的杂波量测值和目标的量测值；步骤三，根据T个时刻的航迹状态值和被跟踪目标的量测值之间的后验关联概率，得到各个航迹的合成量测和合成协方差；步骤四，利用卡尔曼平滑，更新每个航迹在滑窗内的T帧航迹状态值；步骤五，判断卡尔曼平滑是否收敛，如果不收敛，则返回步骤三，直到卡尔曼平滑收敛为止；否则，则返回步骤二，开始处理新的数据，并将该滑窗内的前S个时刻的目标状态值输出，绘出每个目标的运动轨迹；步骤六，不断重复步骤二到步骤五的过程，从而得到每个目标所有时刻的运动轨迹。