[发明专利]一种工业机器人运动学参数快速低成本标定装置及其方法无效
| 申请号： | 201010501088.7 | 申请日： | 2010-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN102445923A | 公开（公告）日： | 2012-05-09 |
| 发明（设计）人： | 刘永 | 申请（专利权）人： | 无锡南理工科技发展有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/414 | 分类号： | G05B19/414 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 唐代盛 |
| 地址： | 214192 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工业机器人运动学参数快速低成本标定装置及其方法，包括2个及以上位置敏感器件PSD、信号处理电路、信号采集卡、可充电电池、无线数字通讯传输及接收卡、工业控制计算机，基于两个位置关系已知的PSD作为反馈器件，以不同姿态的激光束多次分别投射在两个PSD表面中心点，建立约束优化目标函数能够标定工业机器人的运动学参数，主要包含杆件长度、杆件扭角、关节长度以及关节转角零位。本装置主要部件是基于多个PSD的激光定位装置，该装置体积小，成本不高，且无线无缆，易于安装和操作；该标定装置基于PSD反馈激光束光斑的位置实现机器人自动定位，不需要人工干预，操作简单，具有低成本、便携、高精度、自动化、高效等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 运动学 参数 快速 低成本 标定 装置 及其 方法 | ||
【主权项】：
一种工业机器人运动学参数快速低成本标定装置，其特征在于包括两个或两个以上位置敏感器件PSD(1)、信号处理电路(2)、信号采集卡(3)、可充电电池(5)、无线数字通讯传输卡(4)及接收卡(6)、工业控制计算机(7)，接收卡(6)设置在工业控制计算机(7)内，PSD(1)的中心点为激光定位目标点，并固定在装置壳体(8)表面，各PSD之间的距离位置是已知的，将各PSD(1)、信号处理电路(2)、信号采集卡(3)、无线数字通讯传输卡(4)及可充电电池(5)集成在一起，即PSD(1)、信号处理电路(2)、信号采集卡(3)、无线数字通讯传输卡(4)依次连接，形成激光定位装置，该装置通过可充电锂聚电池(5)供电；每个PSD(1)输出信号经信号处理电路(2)给出激光光斑在PSD表面的二维位置坐标模拟值，这些模拟值通过信号采集卡(3)转换为数字量，然后经无线数字通讯传输卡(4)发送出去；接收卡(6)将接收的信息传送给工业控制计算机(7)，工业控制计算机(7)通过计算给出工业机器人的运动命令；工业控制计算机(7)通过网络接口(13)与机器人控制器(12)连接，接收工业机器人的运动命令指令和响应工业控制计算机(7)发出的读取工业机器人本体(11)关节角度请求，机器人控制器(12)和工业机器人本体(11)连接；一个激光器(9)固定安装在机器人本体(11)末端。
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