[发明专利]可靠性关节控制驱动组件及其控制方法

摘要

本发明提出一种可靠性关节控制驱动组件及其控制方法，所述的可靠性关节控制驱动组件由冗余驱动装置和控制装置组成；所述的冗余驱动装置包括驱动电机A、驱动电机B、齿轮系、电机架、壳体和行星减速器。所述的控制装置由外壳、中心控制单元、电源模块、接线端子、电机驱动器和电源适配器组成。该可靠性关节控制驱动组件将具有扭矩限制器的齿轮系机构与行星减速器相融合，并采取了增加冗余驱动器的方式，是一种既具有备份功能，又具有低功耗、大扭矩、精度高、力学性能好且振动小等优点的新型关节冗余驱动组件。

主权项

一种可靠性关节控制驱动组件，其特征在于：包括冗余驱动装置和控制装置；所述的冗余驱动装置包括驱动电机A、驱动电机B、电机架、壳体和行星减速器；所述的电机架的一侧具有台阶面，另一侧上部具有两个平行的凸台，分别并行连接着驱动电机A和驱动电机B，为冗余驱动装置提供动力输入；电机架具有凸台的一侧的下部具有法兰盘，行星减速器固定在该法兰盘上；所述的壳体与电机架的台阶面一侧相扣合，并用螺钉固定；驱动电机A和驱动电机B将力矩通过齿轮系输入行星减速器；所述的控制装置包括光电码盘A、光电码盘B、接近开关和控制柜；所述的光电码盘A连接在驱动电机A的后端，所述的光电码盘B连接在驱动电机B的后端，且光电码盘A和光电码盘B分别与控制柜相连接；所述的接近开关固定在壳体底部的长孔上。