[发明专利]阻抗控制参数调节装置和调节方法

摘要

本发明涉及阻抗控制参数调节装置和调节方法。该调节装置具有：参数初始值计算部(117)，力指令施加部(111)，评价基准计测部(112)，容许值设定部(113)，粘性参数搜索部(114)，结束判断部(115)以及惯性参数调节部(116)，力指令施加部(111)对阻抗控制部接通/断开力指令，评价基准计测部(112)计测力响应的整定时间、过冲量和振动次数，容许值设定部(113)设定过冲量和整定时间的容许值，粘性参数搜索部(114)搜索整定时间为最小的粘性参数，结束判断部(115)对调节值和容许值进行比较来判断结束还是继续处理，惯性参数调节部(116)根据过冲量和整定时间的调节值来调节惯性参数。

主权项

一种阻抗控制参数调节装置，该装置调节根据设在机器人机械手的末端执行器上的力传感器的信息构成的阻抗控制的参数，其中，该阻抗控制参数调节装置具有：参数初始值计算部，其计算在参数调节时设定的惯性参数和粘性参数的初始值；力指令施加部，其通过对阻抗控制接通/断开阶梯状的力指令，将末端执行器所把持的工件反复按压对象工件；评价基准计测部，其在每次按压时记录来自力传感器的力反馈的时间响应，并且自动计测力反馈的时间响应的整定时间、过冲量和振动次数；容许值设定部，其设定作为可容许过冲量的最大值的过冲量容许值、和作为可容许整定时间的最大值的整定时间容许值；粘性参数搜索部，其固定惯性参数，执行反复按压，搜索整定时间最小的粘性参数；结束判断部，其对作为粘性参数搜索部的粘性参数搜索的结果而从评价基准计测部获得的整定时间调节值和过冲量调节值分别与所述过冲量容许值和所述整定时间容许值进行比较，判断是结束还是继续反复处理；以及惯性参数调节部，其在结束判断部判断为继续处理的情况下，增减惯性参数、或者缓和过冲量容许值和整定时间容许值中的任一方，之后再执行粘性参数搜索部的处理。