[发明专利]一种温室悬挂式自走对靶喷雾机系统及其操作方法

摘要

本发明涉及一种温室悬挂式自走对靶喷雾机系统及其操作方法，其特征在于：它包括导轨、自走式移动平台、霍尔传感器、喷雾机械臂装置、双目视觉系统和PLC逻辑控制器；导轨上预设有若干磁定位标记；自走式移动平台通过行走机构设置在导轨上；自走式移动平台上设置有霍尔传感器；喷雾机械臂装置包括设置在机架上的Z向交剪式吊架，吊架下方通过一旋转定位机构水平设置有一喷杆，喷杆上固定设置有一喷管，喷管上间隔设置有若干喷头，喷头通过电磁阀独立控制；吊架具有收放功能；双目视觉系统包括两CCD摄像机，两CCD摄像机分别固定安装在喷杆两端，且连接一其内预置有控制软件的上位机；PLC逻辑控制器分别电连接上位机、霍尔传感器、变频器、驱动控制器、电磁阀和CCD摄像机。

主权项

一种温室悬挂式自走对靶喷雾机系统，其特征在于：它包括导轨、自走式移动平台、霍尔传感器、喷雾机械臂装置、双目视觉系统和PLC逻辑控制器；所述导轨为平行设置的两根，其中一根上设置有若干磁定位标记，另一根的两端分别设置有一垄头磁标记和一垄尾磁标记；所述自走式移动平台包括一机架，所述机架顶部通过一由第一电机驱动的行走机构设置在导轨上，所述机架上设置有一连接所述第一电机的变频器；所述霍尔传感器包括分别设置在机架一侧两端、且与所述垄头磁标记和垄尾磁标记对应的垄头霍尔传感器和垄尾霍尔传感器；所述机架的另一侧设置有一垄定位霍尔传感器；所述喷雾机械臂装置包括一设置在所述机架上、由第二电机驱动的Z向交剪式吊架，所述吊架的下方通过一旋转定位机构连接一水平设置的喷杆；所述喷杆上连接有一用于连接药源的喷管，所述喷管上设置有若干喷头，每一所述喷头上设置有一独立的电磁阀；所述机架上设置有一连接所述第二电机的驱动控制器；所述双目视觉系统包括两分别安装在所述吊架两侧喷杆上的CCD摄像机，所述两CCD摄像机分别连接一设置在所述机架上、且其内预置有控制软件的上位机；所述PLC逻辑控制器设置在所述机架上，所述PLC逻辑控制器分别电连接所述上位机、霍尔传感器、变频器、驱动控制器、电磁阀和CCD摄像机。