[发明专利]具有多自由度的四履带配重小车同步控制系统及控制方法

摘要

本发明提供一种应用于履带式起重机的具有多自由度的四履带配重小车的同步控制系统及控制方法，该同步控制系统中包括操作手柄，速度同步控制器，主机控制器，小车控制器，位姿补偿器，主机液压系统及液压马达转速传感器，小车液压系统及液压马达转速传感器，位于主机上的回转角度传感器及位于小车上的履带方向角角度传感器，以及位于主机与小车连接处二联杆机构上的两个回转角度传感器及一个长度传感器。本发明的同步控制系统及控制方法允许主机与小车采用一种全自由度释放的机构连接方式，减少了主机与小车连接机构所承受的应力载荷，保护了主机和小车连接机构的同时，减轻了其整体重量，同时保证了小车与主机之间的同步控制精度。

主权项

一种具有多自由度的四履带配重小车的同步控制系统，其特征在于，包括操作手柄，速度同步控制器，主机控制器，小车控制器，位姿补偿器，主机液压系统及液压马达转速传感器，小车液压系统及液压马达转速传感器，位于主机上的回转角度传感器及位于小车上的履带方向角角度传感器，以及位于主机与小车连接处二联杆机构上的两个回转角度传感器及一个长度传感器，其中，所述操作手柄连接至所述速度同步控制器，所述速度同步控制器又分别与所述主机控制器，所述小车控制器相连通，所述主机控制器和所述小车控制器再分别连接至所述主机液压系统和所述小车液压系统，所述主机液压马达转速传感器连接至主机控制器，所述小车液压马达转速传感器连接至小车控制器，所述主机上的回转角度传感器、小车上的履带方向角角度传感器以及二联杆上的3个位姿传感器通过所述位姿补偿器连接至所述速度同步控制器及所述小车控制器上。