[发明专利]并联连杆机器人有效
| 申请号： | 201010521801.4 | 申请日： | 2010-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN102049776A | 公开（公告）日： | 2011-05-11 |
| 发明（设计）人： | 木下聪;永山智昭;山本真广;榑林秀伦;藤本胜巳;上村时敬 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 熊志诚 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明涉及并联连杆机器人。并联连杆机器人(10)具备：基础部(11)，可动部(12)，连接基础部与可动部并对基础部分别具有一个自由度的三个连杆部(20a～20c)，以及分别驱动连杆部的三个驱动器(13a～13c)；各个连杆部包括与基础部连接的驱动连杆(21a～21c)，和连接驱动连杆与可动部并彼此平行的两根从动连杆(22a～22c、23a～23c)；还具备：变更附属于可动部的部件(19)的姿势的姿势变更机构部(15)，至少在一个连杆部的两根从动连杆之间与这些从动连杆平行地配置的追加驱动器(13d～13f)，以及从追加驱动器同轴地延伸并将旋转驱动力传递给姿势变更机构部的动力传递轴部(39)。 | ||
| 搜索关键词： | 并联 连杆 机器人 | ||
【主权项】：
一种并联连杆机器人(10)，具备：基础部(11)，可动部(12)，连接上述基础部(11)与上述可动部(12)并对上述基础部(11)分别具有一个自由度的三个连杆部(20a～20c)，以及分别驱动该连杆部(20a～20c)的三个驱动器(13a～13c)；各个上述连杆部(20a～20c)包括与上述基础部(11)连接的驱动连杆(21a～21c)，以及连接该驱动连杆(21a～21c)与上述可动部(12)并彼此平行的两根从动连杆(22a～22c、23a～23c)；该并联连杆机器人(10)的特征在于，具备：变更附属于上述可动部(12)的部件(19)的姿势的姿势变更机构部(15)，至少在一个上述连杆部(20a～20c)的上述两根从动连杆(22a～22c、23a～23c)之间与这些从动连杆平行地配置的追加驱动器(13d～13f)，以及从上述追加驱动器(13d～13f)同轴地延伸并将该追加驱动器(13d～13f)的旋转驱动力传递给上述姿势变更机构部(15)的动力传递轴部(39)。
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