[发明专利]一种立体视觉的序列重构方法

摘要

一种立体视觉的序列重构方法，包括以下步骤：1）每两相邻的图片的匹配得到相邻两幅图片的特征点，然后基于所述特征点进行初步的匹配；用随机抽样一致性方法去除其中的误匹配点；2）选定与一幅图片I最合适的图片；3）设有n幅图片，每相邻两幅都做匹配并计算基本矩阵F；得到n-1个基本矩阵，也得到n-1重构与其决定的n-1个射影空间，把所有重构结果都转移到第一个射影重构。本发明能简化计算、实用性好。

主权项

1.一种立体视觉的序列重构方法，其特征在于：所述序列重构方法包括以下步骤：1）每两相邻的图片的匹配得到相邻两幅图片的特征点，然后基于所述特征点进行初步的匹配；用随机抽样一致性方法去除其中的误匹配点；2）选定与一幅图片I最合适的图片的过程如下：(2.1)   选定一幅图片I,其他m幅图片编号分别为；(2.2)   计算图片I与其他每幅图片的匹配数目，得到I与I_j的匹配数目，j=1,…m,由此得到向量；(2.3)   计算视差向量，j=1,…m，与为图片I_j 与图片I上的匹配点，k=1,…n；(2.4)   对于每个计算其中元素的均值和标准方差，j=1,…m，得到均值向量和标准方差；(2.5)   由得到距离向量D，其中，符号在这里表示两个向量的对应元素相乘；(2.6)    计算，得到最与I最合适的图片；3）设有n幅图片，每相邻两幅都做匹配并计算基本矩阵F，设和是任意一对匹配点，任意匹配点满足下面关系：通过最小二乘法解出基本矩阵F； 得到n-1个基本矩阵，也得到n-1重构与其决定的n-1个射影空间，把所有重构结果都转移到第一个射影重构，具体步骤：3.1） 确定相邻两个射影重构之间的变换，得到n-2个变换：H₁，H₂，H₃,….H _n-2，，H_i代表第i个重构与第i+1个重构之间的变换，i=1,…, n-2；设第i个射影空间与第i+1个射影空间有对应的3D空间点为和则有下面的方程;通过最小二乘法计算得到H_i；3.2）变换第i个重构到第1个射影重构中：设第i个重构中的投影矩阵为，3D空间点为，则转换到第1个射影重构中其投影矩阵变为×，3D空间点变为×，其中；3.3）重复3.2）直到所有的射影重构被转移到第1个射影重构。