[发明专利]一种智能轮椅多模态控制系统

摘要

本发明及一种智能轮椅多模态控制系统，该控制系统可实现多种控制方式的任意选用，方便不同类型的行动不便着使用。该系统由机械结构部分、人机交互部分、环境感知部分、语音控制中可避障部分、自主避障部分、驱动部分组成，并设计了语音控制中避障，自主避障，手动控制等富有特色的交互方式，一般在每个系统中都是几种方式共存，以便根据环境、用户身体状况来选择合适的接口。它有两种控制方式，手柄控制和键盘控制。轮椅本身配有电机控制器，通过对直流电机的开环控制控制轮椅的前进、后退、加速、减速、左转、右转、停止等运动控制。

主权项

一种智能轮椅多模态控制系统，该系统由机械结构部分、人机交互部分、环境感知部分、语音控制中可避障部分、自主避障部分、驱动部分组成。其特征是：常规模态下该智能轮椅有两种控制方式，手柄控制和键盘控制。使用者即可通过手柄，也可通过小键盘操作输出四路模拟电压，轮椅本身配有电机控制器，四路模拟电压通过电机控制器产生直流电机信号来控制直流电机，通过对直流电机的开环控制控制轮椅的前进、后退、加速、减速、左转、右转、停止等运动控制。