[发明专利]基于旋转模型的鱼眼图像准稠密对应点匹配扩散方法

摘要

本发明公开一种基于旋转模型的准稠密对应点匹配扩散方法；该方法主要包括以下几个步骤：对于同一场景从不同位置拍摄的一对鱼眼图像，首先提取和匹配图像中的特征点，然后对这些特征点进行精确定位，并把这些特征点作为初始种子点；接着从最优种子点开始向其邻域进行准稠密对应点扩散，扩散的对应点作为新的种子点用于后续的继续扩散。在本发明中，对应点的视差约束采用旋转变换模型，相比已有的仿射变换模型而言，该模型计算简单，模型自由参数只有一个，因此整个扩散过程稳定可靠，并且可满足大多数的应用需求。另外，该方法是一种非约束的扩散方法，无需对摄像机的运动参数进行事先标定，具有较大的灵活性。实验结果也验证了该方法的可行性，具有很强的实用性。

主权项

一种基于旋转模型的鱼眼图像准稠密对应点匹配扩散方法，其特征在于步骤如下：S1：从不同位置拍摄两幅待匹配场景的鱼眼图像I，I′，并提取和匹配两幅图像的特征点；S2：对匹配的特征点进行精确定位，并计算这些特征点的相似性大小和旋转变换模型，然后将相似性大于某一阈值CT的特征点作为后续准稠密对应点扩散的初始种子点，并把这些种子点存入集合S；S3：根据相似性大小从种子点集合S中选出相似性最大的种子点作为最优种子点，同时从种子点集合中去除该种子点；然后从当前最优种子点开始，在其邻域实现无极几何约束的准稠密对应点扩散；S4：将扩散的对应点作为新的种子点，保存到种子点集合S，并且计算这些新种子点的旋转变换模型和相似性大小。S5：如果当前种子点集合S不为空，那么转步骤S1；S6：利用已得到的准稠密对应点估计极几何约束，然后利用此约束重新进行带极几何约束的准稠密对应点扩散。在S3和S6的准稠密对应点扩散过程中，局部视差约束采用旋转变换模型，具体讲，已知图像I，I′中的一对种子点为x，x′，x和x′邻域象素点分别为N(x)和N(x′)，假设将种子点设为对应邻域的局部坐标系原点，且种子点邻域对应的旋转矩阵为R，那么在当前种子点邻域进行对应点扩散过程中，对任意一点p1∈N(x)，其在I′中可能的匹配点视差限制条件为{p2：p2∈N(x′)且||p2‑Rp1||≤ε}。