[发明专利]双连杆滑块式耦合自适应欠驱动机器人手指装置

摘要

双连杆滑块式耦合自适应欠驱动机器人手指装置，属于拟人机器人手技术领域。该装置包括基座、近关节轴、第一指段、远关节轴、第二指段、电机、两套曲柄滑块传动机构和簧件。该装置实现了1:1耦合转动与欠驱动转动紧密结合的传动效果，能耦合拟人化抓取，且具备欠驱动自适应功能。整个手指指节采用相同的传动机构，其结构简洁，制造加工成本低；将耦合传动与欠驱动传动有机融合起来，利用滑块活接触方式实现自然解耦，此解耦不消耗电机功率，能量利用率高。该装置结构紧凑，传动平稳精确，制造和维护成本低，外形与人手指相似，可以作为机器人手的一个手指或手指的一部分，也可以用多个手指组合成为机器人手，用以达到拟人机器人手高关节自由度、高自适应性的优良效果。

主权项

一种双连杆滑块式耦合自适应欠驱动机器人手指装置，包括基座(1)、左近关节半轴(31)、第一指段(4)、远关节轴(5)、第二指段(6)和电机(2)，所述的电机(2)设置在基座(1)中，电机(2)的输出轴与左近关节半轴(31)相连；所述的左近关节半轴(31)套设在所述的基座(1)中，所述的远关节轴(5)套设在第一指段(4)中，所述的第二指段(6)套固在所述的远关节轴(5)上；其特征在于：该双连杆滑块式耦合自适应欠驱动机器人手指装置还包括右近关节半轴(32)、第一拨盘(71)、第一连杆(72)、第一轴(77)、第二轴(78)、第一滑块(73)、第二滑块(74)、第二连杆(75)、第三轴(79)、第四轴(80)、第二拨盘(76)和第一簧件(81)；所述的第一指段(4)套固在左近关节半轴(31)上，第一指段(4)套设在右近关节半轴(32)上；所述的右近关节半轴(32)套设在基座(1)上，右近关节半轴(32)与左近关节半轴(31)共轴，右近关节半轴与第一拨盘(71)固接，所述的第一拨盘(71)套设在左关节半轴(31)上，第一拨盘(71)与基座(1)固接；所述的第一连杆(72)一端与第一拨盘(71)通过第一轴(77)铰接，另一端与第一滑块(73)通过第二轴(78)铰接；所述的第一滑块(73)镶嵌在第一指段(4)的第一滑槽中，第二滑块(74)镶嵌在第一指段(4)的第二滑槽中，所述的第一滑槽和第二滑槽平行，第一滑块(73)与第二滑块(74)活接触；所述的第二连杆(75)一端与第二滑块(74)通过第三轴(79)铰接，另一端与第二拨盘(76)通过第四轴(80)铰接；所述的第二拨盘(76)套固在远关节轴(5)上；所述的第一簧件(81)设置在第一指段(4)与第二指段(6)之间并且第一簧件(81)的两端分别与第一指段(4)和第二指段(6)相连接，或者所述的第一簧件(81)设置在第二滑块(74)与第一指段(4)之间并且第一簧件(81)的两端分别与第二滑块(74)和第一指段(4)相连接。