[发明专利]自主式水下机器人组合导航系统有效
| 申请号： | 201010534188.X | 申请日： | 2010-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN102042835A | 公开（公告）日： | 2011-05-04 |
| 发明（设计）人： | 魏志强;殷波;丛艳平;贾东宁;刘兵;潘学松 | 申请（专利权）人： | 中国海洋大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S15/89;G01C11/00 |
| 代理公司： | 青岛发思特专利商标代理有限公司 37212 | 代理人： | 巩同海 |
| 地址： | 266100 *** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及水下机器人导航系统，尤其是一种自主式水下机器人组合导航系统。该系统包括惯性基础导航装置和外部传感器导航装置，其中惯性基础导航装置包括多普勒测速仪、光纤陀螺、压力传感器、电子罗盘和深度计，外部传感器导航装置包括声纳，其中，该组合导航系统还包括水下结构光传感器和水下双目视觉平台，其中水下结构光传感器包括位于自主式水下机器人外框架前部的前视结构光传感器和位于外框架底部的下视结构光传感器，水下双目视觉平台包括位于外框架前部的前视双目视觉平台和位于外框架底部的下视双目视觉平台，前视结构光传感器和前视双目视觉平台组成了位于外框架前部的前视结构光与视觉系统模块，下视结构光传感器和下视双目视觉平台组成了位于外框架底部的下视结构光与视觉系统模块。 | ||
| 搜索关键词： | 自主 水下 机器人 组合 导航系统 | ||
【主权项】：
一种自主式水下机器人组合导航系统，包括惯性基础导航装置和外部传感器导航装置，其中惯性基础导航装置包括多普勒测速仪、光纤陀螺、压力传感器、电子罗盘和深度计，外部传感器导航装置包括声纳，其特征在于：该组合导航系统还包括水下结构光传感器和水下双目视觉平台，其中水下结构光传感器包括位于自主式水下机器人外框架(1)前部的前视结构光传感器和位于外框架(1)底部的下视结构光传感器，水下双目视觉平台包括位于外框架(1)前部的前视双目视觉平台和位于外框架(1)底部的下视双目视觉平台，前视结构光传感器和前视双目视觉平台组成了位于外框架(1)前部的前视结构光与视觉系统模块(4)，下视结构光传感器和下视双目视觉平台组成了位于外框架(1)底部的下视结构光与视觉系统模块(7)。
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