[发明专利]一种具有高负载能力的小体积医疗机械臂关节无效
| 申请号： | 201010540551.9 | 申请日： | 2010-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN102018574A | 公开（公告）日： | 2011-04-20 |
| 发明（设计）人： | 段星光;黄强;于华涛;王兴涛;边桂彬 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | A61B19/00 | 分类号： | A61B19/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种具有高负载能力的小体积医疗机械臂关节，包括用于提供运动基座的大臂底座，所述大臂底座通过大臂关节与第一大臂的一端相连接，所述大臂关节为曲柄滑块机构，从而实现所述第一大臂的摆动；所述第一大臂的另一端通过小臂关节与小臂相连接，所述小臂关节为曲柄滑块带动平行四边形机构，从而实现所述小臂的摆动。本发明采用了平行四边形机构使得整个机械臂关节机构紧凑，从而减小了机械臂关节的体积。同时，本发明采用了丝杠传动，这样一方面可以实现自锁保证机器人定位精度，一方面又可以实现机械臂关节的末端拥有较大的转矩，从而能把持较为承重的末端推进机构。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 负载 能力 体积 医疗 机械 关节 | ||
【主权项】：
一种机械臂关节，其特征在于，包括用于提供运动基座的大臂底座，所述大臂底座通过大臂关节与第一大臂的一端相连接，所述大臂关节为曲柄滑块机构；其中，所述大臂底座上可枢转地连接有大臂连杆，所述大臂连杆的另一端能够在所述第一大臂上平动，从而实现所述第一大臂的摆动；所述第一大臂的另一端通过小臂关节与小臂相连接，所述小臂关节为曲柄滑块带动平行四边形机构；其中，所述小臂上可枢转地连接有小臂连杆，所述小臂连杆的另一端可在与所述第一大臂平行的第二大臂上平动，从而实现所述小臂的摆动。
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