[发明专利]实际重力场影响惯性导航系统扰动重力补偿方法

摘要

本发明公开了一种实际重力场影响惯性导航系统扰动重力补偿方法，包括采集惯导东向及北向加速度；扰动重力分离得到扰动重力东向及北向分量；惯性导航东向加速度与扰动重力东向分量相加得到经过扰动重力补偿的惯导东向加速度；惯性导航北向加速度与扰动重力北向分量相加得到经过扰动重力补偿的惯导北向加速度；对经过扰动重力补偿的惯导东向和北向加速度二次积分，得到惯导东向和北向位移；惯导东向位移加上惯导北向位移，得到惯导新的输出位置；采用正常重力公式，得到惯导新的输出位置的正常重力；得到惯导所处位置处的实际重力；用实际重力矢量减去正常重力矢量，得到扰动重力在东向和北向的分量。本发明提高了惯性导航系统的精度。

主权项

一种实际重力场影响惯性导航系统扰动重力补偿方法，它包括如下步骤：步骤S11：采集惯性导航系统的东向加速度计的输出量，得到惯性导航东向加速度；步骤S51：通过扰动重力分离得到扰动重力东向分量；步骤S21：采集惯性导航系统的北向加速度计的输出量，得到惯性导航北向加速度；步骤S52：通过扰动重力分离得到扰动重力北向分量；步骤S12：将所述惯性导航东向加速度与扰动重力东向分量相加得到经过扰动重力补偿的惯导东向加速度S13；步骤S22：将所述惯性导航北向加速度与扰动重力北向分量相加得到经过扰动重力补偿的惯导北向加速度S23；步骤S14：对所述经过扰动重力补偿的惯导东向加速度积分，得到惯导东向速度；步骤S24：对所述经过扰动重力补偿的惯导北向加速度积分，得到惯导北向速度；步骤S15：对所述惯导东向速度积分，得到惯导东向位移S16；步骤S25：对所述惯导北向速度积分，得到惯导北向位移S26；步骤S3：将所述惯导东向位移加上惯导北向位移，得到惯导新的输出位置S31；步骤S32：采用正常重力公式，得到在所述惯导新的输出位置处的正常重力S33；步骤S41：用重力传感器测量惯导所处位置处的实际重力S42；步骤S5：用所述实际重力矢量减去正常重力矢量，得到扰动重力，并分别得到所述步骤S51中扰动重力在东向的分量和所述步骤S52中扰动重力在北向的分量。