[发明专利]擦窗机器人的四自由度机械腿吸附机构无效
| 申请号： | 201010553117.4 | 申请日： | 2010-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN102008271A | 公开（公告）日： | 2011-04-13 |
| 发明（设计）人： | 吴杰;章伟 | 申请（专利权）人： | 江苏申锡建筑机械有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/38 | 分类号： | A47L11/38;A47L11/40;A47L1/02;B62D57/024 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 杨小双 |
| 地址： | 214101 江苏省无锡市锡山区*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 擦窗机器人的四自由度机械腿吸附机构，包括四个交流伺服电机、三个传动轴、三个支架，每个交流伺服电机均与谐波减速器连接。本发明主要解决擦窗机器人在玻璃幕墙表面或大理石表面的全方位移动的技术问题：选取一种4自由度的关节机构作为擦窗机器人的机械腿，擦窗机器人的移动机构由6条安装在擦窗机器人本体支架上的机械腿构成，6机械腿协调动作，驱动机器人在吸附面上移动，机械腿由安装在各机械腿关节处的交流伺服电机提供动力。 | ||
| 搜索关键词： | 擦窗机 自由度 机械 吸附 机构 | ||
【主权项】：
擦窗机器人的四自由度机械腿吸附机构，包括四个交流伺服电机、三个传动轴、三个支架，每个交流伺服电机均与谐波减速器连接，其特征在于，其中第一交流伺服电机连接到第一支架上并驱动第一支架旋转，第一传动轴安装在第一支架上，并且第一传动轴由第二交流伺服电机驱动，第二支架安装在第一传动轴和第二传动轴上，并且第二传动轴由第三交流伺服电机驱动，第三支架安装在第二传动轴和第三传动轴上，并且第三传动轴由第四交流伺服电机驱动，在第三传动轴上同时固定安装一吸盘支架，吸盘支架上安装吸盘。
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