[发明专利]一种小型水下机器人组合导航定位方法无效
| 申请号： | 201010559361.1 | 申请日： | 2010-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN102052924A | 公开（公告）日： | 2011-05-11 |
| 发明（设计）人： | 万磊;张强;孙玉山;王建国;张国成 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供的是一种小型水下机器人组合导航定位方法。采用强跟踪无迹卡尔曼滤波器对各种导航设备的测量数据加以融合；取导航系下的位置矢量和航向角与载体系下速度矢量和加速度矢量作为滤波器状态矢量；通过强跟踪无迹卡尔曼滤波器实现水下机器人的自主导航与数据滤波；取GPS接收机输出的水平位置信息，通过强跟踪无迹卡尔曼滤波器实现水下机器人的自主校正与数据滤波；通过GPS接收机输出信号的有效位实现水上和水下两个不同量测方程的切换。本发明可以融合各种导航设备测量到的小型水下机器人的位置、深度和姿态信息，在存在海流或海浪的干扰的情况下，实现小型水下机器人的自主导航与自主校正。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 小型 水下 机器人 组合 导航 定位 方法 | ||
【主权项】：
一种小型水下机器人组合导航定位方法，其特征是主要包括如下步骤：1)采用强跟踪无迹卡尔曼滤波器进行组合导航系统的数据融合；2)取导航系下的位置矢量和航向角与载体系下速度矢量和加速度矢量作为滤波器状态矢量，滤波结果被机器人控制与制导系统直接使用；3)取深度计输出的深度信息同航姿参考系统输出的航向角、姿态角和载体系下的加速度信息与载体系下多普勒测速声纳的速度信息，通过强跟踪无迹卡尔曼滤波器实现水下机器人的自主导航与数据滤波；4)取GPS接收机输出的水平位置信息，航姿参考系统输出的航向、姿态及载体系下加速度信息与载体系下多普勒测速声纳的速度信息，通过强跟踪无迹卡尔曼滤波器实现水下机器人的自主校正与数据滤波；5)通过GPS接收机输出信号的有效位实现水上和水下两个不同量测方程的切换。
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