[发明专利]基于一维物体的多相机分层标定方法

摘要

基于一维物体的多相机分层标定方法，利用排列在一条直线上的多个球形标志物作为标定物体对相机的内外参数进行分层标定；在标定过程中，首先利用同步机制控制多个相机同步获取标定物体图像，从获取的图像中提取标志物体的中心点信息，并对图像标志点识别的质量进行优良性评价，利用评价结果，构造最优求解集合，计算相机的内参数；在得到多个相机的内参数之后，根据任意两个个相机之间的共同图像的个数以及每幅图像的优良性评价，构造视景图，以视景图为依据，对相机的外参数进行标定。本发明提高了标定精度，简化标定流程，降低标定开销。

主权项

基于一维物体的多相机分层标定方法，其特征在于实现步骤如下：(1)利用排列在一条直线上的多个球形标志物作为一维标定物体，通过同步触发机制控制相机同步采集，获取图片；(2)对于多个相机中的每一个相机，利用基于优良性评价的相机内参数标定过程进行内参数计算，所述基于优良性评价的相机内参数标定过程为：针对每个相机获取到的图片，提取一维标定物体的中心点在图片坐标系下的坐标信息，并对一幅图片中标定点识别的质量进行优良性评价，根据评价结果，选取优良性评价最优的图片集合，利用图片集合中每幅图片所包含的标志点的坐标信息构成求解集，对相机的内参数进行求解，并进行优化；(3)得到所有相机的内参数之后，利用基于视界图的相机外参数标定过程，求解任意两个相机之间的外参数，所述基于视界图的相机外参数标定过程为：对任意两个相机的求解集合求交集，根据得到的交集中所包含的共同图片的个数以及对应的图片的优良性评价，构造视界图，对两个相机的共同视界进行评价，并求解以某一个相机对应的顶点为根节点，顶点之间，也即相机之间的最短转换路径，对路径中直接相连的相机进行两两标定，对与不相邻的两个相机，通过链式法则，求解不相邻相机的外参数关系。