[发明专利]一种集装箱岸边桥吊防摇控制方法无效
| 申请号： | 201010580359.2 | 申请日： | 2010-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN102107819A | 公开（公告）日： | 2011-06-29 |
| 发明（设计）人： | 付主木;高爱云;梁坤峰;邱联奎;黄景涛;李勋;张聚伟;梁云朋 | 申请（专利权）人： | 河南科技大学 |
| 主分类号： | B66C13/06 | 分类号： | B66C13/06;B66C13/22 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 陈浩 |
| 地址： | 471003 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种集装箱岸边桥吊防摇控制方法，当升降吊具时，防摇控制器实时获取由相应传感器采集并经转换所得到的小车速度、小车位置、吊具起升速度、吊具摆长和吊具摆角的参数，防摇控制器将吊具的摆动角度与预设值比对，当摆动角度大于预设值时进行如下的防摇控制：防摇控制器根据吊具摆长或摆长变化量所落入的判断区间，选取与判断区间相对应的控制模型及摆长代表值，然后在选取的控制模型下，防摇控制器根据摆长代表值以及实时获取的吊具摆动角度参数计算出小车调速参数，然后向小车行走控制器提供调速信号而进行小车加速度，进而抑制吊具的摆动角度实现防摇控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 集装箱 岸边 桥吊防摇 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种桥吊防摇控制方法，其特征在于，包括以下步骤：将小车运行时的吊具摆长或摆长变化量的总范围划分成至少两段连续的判断区间，从各判断区间的范围内获取代表该区间的定量的摆长代表值，基于所述的摆长代表值建立与每个判断区间一一对应的控制模型，控制模型是反映小车运动与吊具摆动的动态关系的数学模型；当升降吊具时，防摇控制器实时获取由相应传感器采集并经转换所得到的小车速度、小车位置、吊具起升速度、吊具摆长和吊具摆角的参数，防摇控制器将吊具的摆动角度与预设值比对，当摆动角度大于预设值时进行如下的防摇控制：防摇控制器根据吊具摆长或摆长变化量所落入的判断区间，选取与判断区间相对应的控制模型及摆长代表值，然后在选取的控制模型下，防摇控制器根据摆长代表值以及实时获取的吊具摆动角度参数计算出小车调速参数，然后向小车行走控制器提供调速信号而进行小车加速度，进而抑制吊具的摆动角度实现防摇控制。
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