[发明专利]三维点云中基于随机采样一致性的特征线检测方法

摘要

本发明公开了一种三维点云中基于随机采样一致性的特征线检测方法。该方法通过基于随机采样一致性在点云中检测出多个平面，然后将每个平面参数化域的边界点作为候选，在这些候选点上再应用随机采样一致性得到最终的特征线，从而有效降低噪声、外点和数据缺失的影响，大大增强特征线检测的鲁棒性，并提高了时间效率。

主权项

三维点云中基于随机采样一致性的特征线检测方法，通过基于随机采样一致性在点云中检测出多个平面，然后将每个平面参数化域的边界点作为候选检测特征线，其特征在于该方法的具体步骤为：步骤1，基于随机采样一致性的平面检测。步骤2，特征线候选点提取，将检测出的平面所能拟合的点投影到平面上，构造位图并选择出边界点作为候选点。步骤3，在候选点上应用随机采样一致性检测出特征线所在的直线。步骤4，基于主成分分析(Principal Component Analysis)的线段参数计算，将每条直线所能拟合的点划分为多个相互连通的区域，为每个区域计算线段的起点和终点。